簡易型GPSDRGIS整合之載具平面導航系統設計论文.pdfVIP

第三届全球华人航空科技研讨会论文集 I 筒易型GPS／DR／G S整合之载具平面尊航系统毅补 林君明C Chen) ium-MingLin)酆竣元(Chun—Yuan (中荤大擘檄械及航太所台湾省新竹市五福路2段707虢30012) 碾博光(Po—Kwang Chang)康文僳(wbn-cheKang)邱-垂绮(Chua．ChiChio) (工研院系统舆航太中心台湾省新竹繇中典路4段195虢52馆31040) 摘要：本文旨在整合全球衔星定位系统(GPS)、方位推估系统∞R)，舆地理资飘系统(GIs)，以研袋一载具 平面弹航系统。主要的方法是以卡朗滤波器之演算法，逛行戴具之平面即畴定位。整佃GPS／DR系统．是以 DR捣主髓．以GPS赢辅助，感测器只有一佃加速俄及一佃敷位耀盎．所以系统硬髓非常简化而便宜。另一 方面，状魑燮敷只有八佃，郎x、Y、Vx、Ⅶ、敷位厩盘翰出角度、敷位罪监bias舆安装误差、加速供翰 出及加速供bias，所以状想燮数及遵算量较少，系统软髓也较容易寅琬。 两键字：全球衍星定位系统；方位推估系统；卡门滤波器；地理资瓠系统 引 言 也随著GPS舆遇遗虑用的整合，使GPS接收横髓稹及定位效果一直在造步。名片般大小．甚至如硬繁大 小的接收楗都己耀出现，目前更已链模组化舆手横结合。美圄更下令在2001年後，新款手橇中都要加 入定位系统。燕疑的，使用GPS柬定位将是一佃最佳的避撵，也更加融入我们的日常生活中。另一方 的定位误差，由原本的袭百公尺，降低褐戏公尺。甚至有些GPS接收攒的定位精度，更可逵到一公尺 以下。封虑用於美固Enhance-9t1及救援或卓辆事故方面的即畴定位，可大幅缩短寻找的鲍囤，争取紧急 的畴同。 式系统【2】。遣是园菊GPS系统逋合在畏畴同定位下工作，但由於GPS系统是接收衔星的飙虢，亩受到 天候、瑕境、载具遥勤及等遮蔽效虑，而弹致GPS接收檄脸锁，所以燕法完全依籁GPS系统提供的尊 航资讯，是主要的缺黠。DR回cad-ReckoningMethod，简稻方位推估法)，或自立喾航法．逭是一獯颓似 惯性_尊航的方法，最先的DR是用於航海的，它是利用感测器量测位移及方向，造而推估出定位资飙， 是一佃自主的系统，在短畴嗣内，能有不错的精度，但由於感测器本身有漂移的误差，经遇畏畴同误差 稹分亩逐渐赣散。但透遇GPS的畏畴弼精密定位特性，即可封DR做修正，而且在感测器的数目上比 起INS系统[3】柬靛，可城少静多建耩上的成本，封於一般的汽卓喾航系统，也可提升尊航的翠碓度， 是一獯较易搭配在汽卓上系统。在GPS／DR整合方面，以往曾提出遇的研究是逞用八倜状憋的卡曼滤波 器【4卅，所用的状憋燮敷是工r’Z(载具位踅)、班、砂、隧载具速度)、GPS接收楗畴序及畸序漂移。 它是将地球假彀成圆形，使用三雉座檩系统，但未考量尺度误差及方位偏差。也有的GPS／DR系统整合 第三届全球华人航空科技研讨会论文集 139 研究【7]’是以三稚圆形座檩系航遭行十倜状戆燮敷之卡曼滤波器彀补，文中包含Ⅳ、j，、z·髓，眵， 眩，畴同、赙同漂移、尺度强差、方位偏差，使卓辆尊航器於唐域使用睛，亦能稚持相同之犟碓度。 本研究之戴具平面尊航系杭殷针，辅助GPS的方法是利用一倜加速懂及一佃敷位罹监，所以系兢硬 髓是更简化、更便宜。而状戆爱敷只有八徊，自M、y，所’眵、敷位罹监输出角度、敷位覆监bias舆 安装误差、加速俄输出及加速俄bias，状戆燮敷鞍少所以较容易寅现。本文的安排如下：第一售fi是前雷。 第二箭是貌明GPSfDR梭合式涕航系梳理徐。第三筋是簧验结果。最後一箭则是梏输。 1 GPS／DR祓合式尊航系统理谕 本系，钪的状慈爱敷及敷罩模式如式(1)一(12)所示 五=x(系就x方向座檩位属) ㈤ x2=y(系统y方向座檩位鹭) ㈣