精密光学平台支撑致稳系统设计及仿真分析论文.pdfVIP

精密光学平台支撑致稳系统设计及仿真分析 叶长春宋影松陈涛马社余丽霞 (中国工程物理研究院应用电F学研究所，纠川I绵阳，621900) 摘要：本文结合精密光学平台的实际应用，对六自由度光学实验jF台的设计条件和需求分析进行阐 述。设计了精密光学、l￡台支撑系统的结构形式，解算出位置关系，建立雅可比矩阵，并进行运动学仿真。 通过系统的精度分析，推导ji{主动致稳的关键因素。 关键词：Stewart平台运动学减振控制精度分析 一、引 言 精密光学平台安装在能提供各种振动激励的振动台上，，因此平台的致稳是影响上面光 学器件正常：r作的前提条件，对振动台的减振是本系统的主要功能。：f：程结构减振控制是 指在工程结构的特定部位，装设某些装置或某种子结构或施加外力以改变或调整结构的动 力特性或响应，使结构在振动环境中的动力响应得到合理的控制。当结构体系既承受外力 的直接作．I{j又承受基础激振时，：[程结构减振控制分析的基本动力方程如下表述 nfi+ci+h=厂(f)一喊 (1) 工程结构减振控制实质上就是通过调整支承结构的自振频率、阻尼和外载来减小结构 的动力响应，使其满足允许值。即满足以下条件 芰≤【戈】，j≤f文】，x≤【x】 (2) 精密光学平台的支撑系统采用空气弹簧隔离高频振动，低频大幅度姿态变化用电机作 动器致稳。高频减振主要满足芏≤【膏】，低频致稳主要满足x≤【x】，通过这两种减振方式， 达到平台致稳的目的。 二、设计条件和需求分析 1．研究条件 根据系统的应用要求，光学平台及支撑致稳系统重量为3吨左右，要把它安装在一个 六自由度的振动台上，实现对它的各种振动输入激励。光学平台的致稳就是对光学平台进 行振动实时控制，实现在各种振动激励下，满足光学系统的正常工作。要对这样一个大型 光学平台实现振动实时控制，是一项难度很大的研究课题。整个系统结构的设计示意图如 图l所示。 光学平台致稳的效果需要满足以下技术指标： 幅度的姿态调整。 一189— (2)振动频率f≥lOHz，光学平台 支撑致稳系统的抑制能力不小于10拈； (3)振动频率f≥20Hz。光学平台 支撑致稳系统的抑制能力不小于 30拈： 图1光学平台支撑致稳系统结构示意图 三、位姿解算和运动学仿真 1．位姿解算 需要建立两层平台的空问位姿解算，一层是八个支点的位姿解算，一层是六个支点的 位姿解算。两层平台的解算公式类似，这里只建立八个支点的位姿解算。 如图2所示，建立实验平台的坐标系。下平台建立绝对坐标系晓一丘圪Z口，坐标原点与 下平台连接点对称中心重合。上平台建立运动坐标系q一以K乙，坐标原点与上平台连接点 合右手原则。当上平台在初始位置时，两个坐标系对应坐标轴互相平行。 图2系统坐标系示意图 每个支腿长度变化计算公式： 乞=k彤一4艿’， (3) 其中： Dh ：R=‰姣p “ob=(‰‰‰)7’ 4B’，=4Xa4Y口 4z。]7’=4。。+善尺·B， 一190一 善R 。D^=(x6。Y6。Zbo)r=