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解耦控制系统（1）系统的关联分析;目 录; ;  一. 系统的关联分析（2） 案例1;一、系统的关联分析（3）案例2 ; 一、系统的关联分析（4）案例3 ;一、系统的关联分析（5）; 二、相对增益（1）定义;二、相对增益（2）二阶举例;二、相对增益（3）; 在双输入双输出情况下，下面几点很有用： （1）相对增益列阵中，每行和每列的元素之和为1，这个基本性质在2*2变量系统中特别有用。只要知道列阵中任何一个元素，其他元素可立即求出。 （2）在相对增益列阵中所有元素为正时，称之为正耦合。k11与k12同号（都为正或都为负），k12与k21中一正一负时， 都为正值，且 ≤1，属正耦合系统。 （3）在相对增益矩阵中只要一元素为负，称之为负耦合。 （4）当一对 为1，责另一对 为0，此时系统不存在稳态关联。 （5）当采用俩个单一的控制器时，操纵变量uj与被控变量yi间的匹配应使两者间的 尽量接近1。 （6）如果匹配的结果是 仍小于1，则由于控制间关联，该通道在其他系统闭环后的放大系数将大于在其他系统开环时的数值，系统的稳定性往往有所下降。 ; 对于已知的多输入多输出系统的静态特性矩阵形式为 Y=MU 式中Y=[y1,y2,……..,ym]T;U=[u1,u2,……..,um]T ;二、相对增益（6）; 三、动态相对增益（1）;三、动态相对增益（2）;三、动态相对增益（3）;三、动态相对增益（4）;三、动态相对增益（4）;三、动态相对增益（5）;三、动态相对增益（5）;三、动态相对增益（6）