自由曲面机器人研磨系统作业空间拓展与运动学研究论文.pdfVIP

第11卷第4期 光学精密工程 V01．11No．4 2003年8月 andPrecision Aug．2003 Optics Engineering 文章编号1004-924X(2003)04-0111-05 自由曲面机器人研磨系统作业 空间拓展与运动学研究 赵继，詹建明，张富，刘平平，徐文言 (吉林大学机械学院，吉林长春130025) 摘要：根据机器人和xY工作台的外形及运动参数，确定了机器人和整个系统的作业空间的三维空间图。比较分析表明， 由于xY工作台的应用，拓展了加工系统的作业空间。研究了机器人在研磨时研磨工具的轨迹规划问题，建立了机器人 在自由曲面研磨精加工时的运动学模型，推导了机器人在规定约束条件下(加工角A恒定)其关节角位移的求逆公式，并 对逆解进行了仿真。仿真结果表明，利用等距法轨迹规划的机器人的关节运动平稳，符合加工要求．