《控制系统设计》bg.pptVIP

* * 7、主要内容 第二章 系统的性能指标及系统的误差分析和分配 控制系统的性能指标、控制系统的误差分析及其误差分配 重点：元件误差及误差分配问题 * 7、主要内容 第三章 系统元件的设计计算与选型 系统负载扰动模型、负载的分析计算；测量元件的类型、选择；执行元件的选择、放大元件的设计选择。 重点：系统关键部件的选型。 * 7、主要内容 第四章 系统的建模分析 工程建模方法，包括机理建模、试验建模等常用方法 重点：系统工程建模的一般方法。 * 7、主要内容 第五章 系统的综合校正 系统各类性能指标的相互转换、系统频域综合设计、复合控制、极点配置法等方法及其数字化控制技术在系统中的应用 重点：频域校正方法的工程应用 * 7、主要内容 第六章 系统调试 系统的调试内容，包括调试的准备工作、零位调整、静态调试、动态调试；以及调试过程中的注意事项。 重点：系统工程调试的一般方法 * 7、主要内容 第七章 系统中非线性环节的分析及解决 随动系统计中干摩擦引起的低速不平滑、机械谐振、传动间隙、电磁兼容性、电磁干扰控制等现实问题的分析、解决。 重点：干摩擦等非线性环节的一般工程解决方法 * 8、教材及参考资料 教材： 刘胜,彭侠夫.现代伺服系统设计[M].哈尔滨工程大学出版社，2001.8 其它参考资料 张莉松,胡祐德.伺服系统原理与设计[M].北京理工大学出版社，2006.4 * * * 0、我今天的讲座就是讲自动控制的发展历程及未来发展方向。它是怎样从开始阶段的发生到形成一个控制理论的，以及今后它的走向。我今天主要讲这个过程，怎么从个别的技术最后形成一门学科，这个学科分成几个阶段？给大家介绍一下。 　 1、控制学科的发展，不应仅仅是搞控制的人的事。各个学科及相关技术的发展，对控制学科或行业的发展都是有贡献的。机械、电气与电器、航天、航海、航空、化工、军事、管理等各行各业。 2、 1998年，国家修订本科专业目录，将近1000个本科专业压缩为250个。自动化、电气工程及其自动化、电气工程与自动化。指导性意见：采用电气工程与自动化。这是一个争论。至今未有结果。但说明一个值得思考的问题：自动化专业需要有明确的背景。 3、举个例子来说，瓦特的离心调速器，这个控制系统，是先有调速器，先有调节系统，系统不稳定了，出了问题去解决它。就是说首先是技术推进它的，这是一个大方向。自动控制技术的发展是受到当时很多技术的影响，受到好多的一些知识的积累，各方面的知识积累，受到启发，才最终发展成为一门独立的学科。 　　所以，从大方面来说，自动控制首先应该是工业上有需要，有工作基础才想出来的。要跟着工业发展，技术的进程，一点一点往前进。 * * 我们讲自动控制就是指这样的反馈控制系统，由一个控制器和一个控制对象组成的，把这个控制对象的输出信号取回来，测量回来以后跟所要求的信号进行比较。根据这误差，告诉控制器，这就是机器内部的工作。让控制器完成这个控制作用，使这个偏差消除或者说使控制对象的输出跟踪所需要的信号。控制对象的输出量一般来说都是一个物理量，比如说控制一个机器的转速，就是需要把速度测量出来，才能进行控制。 * 1925年到1940年，谈谈斯佩雷（Sperry）另一个工作，这就是anti-aircraft，就是防空火力控制，火力控制是这样的。它主要的核心部分，叫火控指挥仪。火控指挥仪是指什么意思呢？根据飞机的方位角、高低角，飞机飞行还有一个前置角，打前置角。这里站了三个人，当时的术语叫人工伺服，三个人，为什么三个人呢，一个方位角，一个高低角，还有一个引信。因为要算出来，就是要指挥仪算，算出炮弹飞到飞机的时候，需要多少时间。引信就是指一个定时器，它拨到可能几秒钟以后爆炸，所以需要这三方面的高低角、方位角，再加上定时爆炸，才能把飞机打掉。这是1940年前的，这个是美国的火力控制的情况。就现在来说，这就叫火炮控制部分是人工伺服，human servo。　　这个就是当时的斯佩雷（Sperry）公司搞的，主要的工作就是这个指挥仪。这个指挥仪怎么工作，这个火炮上站着的，围着指挥仪是一帮人。当时是1940年前后，所以这个人站在上面都是很危险的。到了1940年以后，火力控制系统发生很大的变化，上面的人已经很少了。这个变化是谁搞的呢？是一个贝尔实验室里边的一个年轻的工程师帕金森（Parkinson），只有29岁。就是一个一般的技术员，当时是一般技术员，他做了一个梦，他这个梦在所有的正式文件里边都承认，这个帕金森（Parkinson），是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，就是1940年那天晚上他做了一个梦。他梦到用电位计控制的记录笔也可以控制火炮的发射，他这个梦就促进了自动控制技术的