超磁致伸缩致动器的广义最小方差-模糊PID控制方法.pdfVIP

第16卷 第4期 光学精密工程 Vo1．16 NO．4 2008年4月 Optics and Precision Engineering Apr．2008 文章编号 1004—924X(2008)04—0642—09 超磁致伸缩致动器的广义最小方差一模糊PID控制方法 李欣欣 ，王 文 ，陈戬恒 ，陈子辰 (1．浙江大学现代制造工程研究所，浙江杭州310027；2．广西民族大学，广西南宁530006) 摘要：为了克服超磁致伸缩致动器用于精密驱动定位时磁滞现象所带来的影响，在进行磁滞补偿的前提下，研究了自校 正PID控制原理，建立了基于广义最小方差原理(GMV)及模糊(Fuzzy)规则的广义最小方差一模糊 PID(GMV-Fuzzy PID)控制方法。介绍了广义最小方差原理的主要思想，并由此推导出PID参数与被控对象参数的关系。在上述关系的 基础上，建立了以误差与误差变化量为输入，待定参数 为输出的模糊规则。最后，根据在线估计的被控对象参数及 GMV-Fuzzy P , ID的输出，在线调整PID参数，实现磁滞补偿后对致动器的控制。实验结果表明：采用GMV—Fuzzy PID 控制器，每次运算时间比采用Fuzzy PID控制器缩短了0．015 4 S，跟踪误差均方差相差0．036“m。该方法能有效消除 被控对象由于扰动带来的影响并缩短运算时间，在一些实时性及控制精度要求较高的精密加工场合，有良好的应用价 值。 关 键 词：超磁致伸缩致动器 广义最小方差；模糊控制；PID控制 中图分类号：TH703．69 文献标识码：A Generalized minimum variance—fuzzy PID control method for giant magnet0strictive actuator LI Xin—xin ，WANG Wen ，CHEN Jian—heng ，CHEN Zi—chen (1．Institute of Advanced Manufacturing Engineering，Zhejiang University， Hangzhou 310027，China；2．College of Physics and Electrical Engineering， Guangxi University for Nationalities，Nanning 530006，China) Abstract：In order to overcome the significant impact of hysteresis on positioning precision when Giant Magnetostrictive Material Aetuator(GMA)applied for fine positioning，an adaptive PID control meth— od was studied and a fuzzy PID control method based on Generalized Minimum Variance(GMV)prin— ciple(GMV-Fuzzy PID)was established under the condition of the hysteresis compensation．The main idea of GMV principle was introduced and the ralationship between parameters of PID controller and plant parameters was derived．Then，according to the above relationship，taking the error E and error variation EC as inputs and the parameter k as output。the fuzzy rules were established．Finally，COrh— b