本设计以单片机为基础AMAGE16作为小车的控制核心，电路分为路面.DOC

智能排爆机器人 指导老师：果莉 欧阳斌林 姓 名：张争宪 学 校：东北农业大学   目录 1. 引言 - 1 - 2. 系统要求设计 - 1 - 2.1 任务 - 1 - 2.2 基本要求 - 2 - 2.3 发挥部分 - 2 - 2.4 说明 - 2 - 3. 方案论证及比较 - 3 - 3.1主控系统 - 3 - 3.2 模块设计及比较 - 3 - 3.2.1 寻迹模块 - 3 - 3.3.2 直流电机及其驱动模块 - 4 - 3.2.3 硬件抗干扰的实现 - 4 - 3.2.4 电源方案的选择和论证 - 5 - 3.3 车体元件选择与比较 - 5 - 3.3.1 车轮选择 - 5 - 3.3.2 排爆装置 - 5 - 4. 系统原理及理论分析 - 6 - 4.1 单片机最小系统组成 - 6 - 4.2各功能模块的实现 - 6 - 4.2.1 寻迹实现 - 6 - 4.2.2 电机驱动实现 - 7 - 4.2.3 显示模块实现 - 7 - 4.2.4 电源模块 - 8 - 4.3 软件抗干扰的实现 - 8 - 5. 系统程序设计 - 8 - 6. 结论 - 9 - 7. 参考文献 - 9 -  摘要 本课题组设计制作了一款自动排爆的机器人。机器人以直流电机为主驱动，通过传感器件采集信息，送入主控单元ATmage16；电机驱动电路采用四通道驱动集成芯片L298，并采用在车身上四个位置安装光电传感器使小车可以在固定区域内走动，进行障碍的排除；并在车头的位置安放九个金属传感器，用于探测铁磁材料薄片的位置，方便测量两次计数的时间，即从起始位置到找到障碍物从找到障碍物到返回起始位置；经不断的调试，此机器人实现无人控制即可完成一系列动作m，通道宽30cm，画有1cm宽的黑色中心线，危险现场为直径80cm的圆形平面，面积小于1.5cmх1.5cm的可疑铁磁材料薄片任意放置于圆形平面内，现场所有边界均为宽2cm的黑线。 图1 排爆机器小车的运行轨道 2.2 基本要求 （1）要求机器人小车进入现场找到任意放置的可疑铁磁材料薄片。在整个搜索和转移过程中机器人小车除探头和排爆工具外均不得接触边线和可疑铁磁材料薄片，搜索到可疑铁磁材料薄片后将其搬移到起点，整个过程要求在5分钟内完成。 （2）机器人小车运行采取分段计时方式，从起点出发开始到搜索到可疑铁磁材料薄片计一次时，从搜索到可疑铁磁材料薄片到搬运回起点再计一次时。停止计时，整个排爆过程结束。 2.3 发挥部分 （1）增加声、光报讯功能，用以区分运行状态 （2）用显示装置显示机器人小车运行状态及两次的计时数据 （3）其它 2.4 说明 （1）不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置； （2）车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度35cm，宽度≤20cm； （3）测试场地由参赛队自行准备； 3. 方案论证及比较 3.1主控系统 方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，实现黑带检测信号及小车自动往返。本方案原理简单但控制电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车向智能化拓展，对各路信号处理比较困难。 方案二：采用ATmage16，包含复位电路，电源、运行状态指示灯，直流5V单电源供电。处理速度快，反应灵敏，能很好的控制我们设计的这个智能自动排爆小车 因此我们采用方案二来实现。方案二的基本原理如图所示 图 智能车运行黑带寻迹依靠安装在车底部来对地面反射光感应。记时由软件实现此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现。为核心，由显示、电机及其驱动组成。3.2.1 寻迹模块 方案一：使用简易光电传感器结合外围电路探测。由于所采用光电传感器实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。方案二：由于黑白物体对光的反射和吸收程度不同，因此本系电路采用的是反射式光电管TCRT5000，通过调整合适的分压阻值使输出信号可以达到在白纸上小于0.7V、在黑纸上4.5V的高低电平。用四对TCRT5000组成检测黑线的光电传感电路，分4个方向，可以预测轨迹，使物体能够沿线行走，本方案也易于实现，比较可靠，因此采用方案二。当小车部的边对管遇到黑带时输入电平为高电平，反之为低电平。结合中断查询方式，通过程序控制小车。电路中的可调电阻可调节灵