基于Metropolis-Hastings采样的多传感器集合卡尔曼滤波算法.pdfVIP

第４期 电　　子　　学　　报 Ｖｏｌ．４５　Ｎｏ．４ ２０１７年４月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ａｐｒ．　２０１７ 基于ＭｅｔｒｏｐｏｌｉｓＨａｓｔｉｎｇｓ采样的 多传感器集合卡尔曼滤波算法 １ １ ２ １ 胡振涛 ，张　谨 ，胡玉梅 ，金　勇 （１．河南大学图像处理与模式识别研究所，河南开封４７５００４；２．西北工业大学自动化学院，陕西西安７１００７２） 　　摘　要：　集合卡尔曼滤波是近年来发展起来的一种处理非线性系统估计的有效解决方法．针对标准集合卡尔曼 滤波实现过程中，量测噪声不确定导致自举量测采样出现一致性偏差问题，提出了一种基于ＭｅｔｒｏｐｏｌｉｓＨａｓｔｉｎｇｓ采样 的多传感器集合卡尔曼滤波算法．首先，结合多传感器量测系统的物理特性和集合卡尔曼滤波中自举量测生成机理， 构建多传感器条件下自举量测集合．其次，通过对多传感器自举量测似然度求解以及在量测接受概率函数合理设计基 础上，利用ＭｅｔｒｏｐｏｌｉｓＨａｓｔｉｎｇｓ采样策略实现有效量测的确认．新算法通过对多传感器量测中冗余和互补信息的提取 与利用实现对一致性偏差的修正，进一步改善被估计系统状态的滤波精度．理论分析和仿真实验结果验证了算法的可 行性和有效性． 关键词：　非线性滤波；集合卡尔曼滤波；自举量测；ＭｅｔｒｏｐｏｌｉｓＨａｓｔｉｎｇｓ采样 中图分类号：　ＴＰ３９１　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１７）０４０８６８０６ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１７．０４．０１５ ＭｕｌｔｉＳｅｎｓｏｒＥｎｓｅｍｂｌｅＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒｉｎｇ ＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎＭｅｔｒｏｐｏｌｉｓＨａｓｔｉｎｇｓＳａｍｐｌｉｎｇ １ １ ２ １ ＨＵＺｈｅｎｔａｏ，ＺＨＡＮＧＪｉｎ，ＨＵＹｕｍｅｉ，ＪＩＮＹｏｎｇ （１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｍａｇｅＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｋａｉｆｅｎｇ，Ｈｅｎａｎ４７５００４，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ，Ｓｈａａｎｘｉ７１００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｒｅｃｅｎｔｌｙ，ｅｎｓｅｍｂｌｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｓｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｄｅｖｉａｔｉｏｎｏｃｃｕｒｒｅｄｉｎｖｉｒｔｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓａｍｐｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｎａｃｃｏｕｎｔｏｆｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｎｏｉｓｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ａｎｏｖｅｌｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｅｎｓｅｍｂｌｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＭｅｔｒｏｐｏｌｉ