拖拉机电-液悬挂系统PID控制仿真研究.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术 · 朱思洪 张 超 拖拉机电一液悬挂系统 PID控制仿真研究 49 拖拉机 电一液悬挂系统 PID控制仿真研究 朱思洪，张 超 (南京农业大学 工学院，江苏 南京 210031) 摘要：介绍了拖拉机电一液悬挂耕深调节系统的结构及工作原理，阐述了建立系统数学模型的方 法，同时对其采用PID控制策略，并利用Matlab仿真工具进行了仿真分析，仿真结果表明，PID控 制电一液悬挂系统具有稳定性好、控制精度高、响应速度快的优点。 关键词：拖拉机 ；电一液悬挂系统；PID控制；仿真 中图分类号：U481 文献标识码 ：A 文章编号：1672—1616(2008}21—0049—05 与传统的机 一液控制液压悬挂系统相比，基于 的电磁铁断电，液压泵输出的油液经过电磁溢流阀 电磁阀和电子控制单元 (ECU)的电一液控制悬挂 流回油箱，液压泵处于卸荷状态，在农具 自重作用 系统具有响应速度快、控制精度高和操作舒适灵便 下，液压缸无杆腔的液体被排出，农具下降。 等优点，是拖拉机悬挂系统的发展方向，引起了国 内外相关企业和研究人员的高度关注，并进行了大 量的研究，取得了有价值的研究成果，促进了电一 液控制在拖拉机悬挂系统中的应用 1』。目前围 绕电一液控制悬挂系统的研究大多集中在 电子控 制单元硬件即控制芯片的研发上。例如，1995年 程文祥将 MCS一51单片机用于拖拉机耕深控制 中 ；谢斌 、毛恩荣将 CAN 总线引入到电一液控 制悬挂系统中[6；武兴、毛恩荣开发了基于ARM7 的拖拉机电一液悬挂控制器 。而有关 电一液控 制悬挂系统控制策略的研究虽然也有报道 8，但 研究还很不深入。本文以典型的电一液控制悬挂 系统为例，将结构简单、鲁棒性好的PID控制用于 电一液悬挂系统中，建立系统的控制模型，并利用 电 溢 Matlab仿真工具进行仿真，以获得最佳的控制参 数和较高的控制精度。 图 1 拖拉机 电一液悬挂 系统框 图 本文提出一种基于PID控制的电一液悬挂系 1 拖拉机电一液悬挂系统耕深调节 统耕深控制策略，其耕深调节原理如图2所示。由 原理 拖拉机驾驶员根据耕作要求设定耕深值，电子控制 图1所示为拖拉机电一液悬挂系统，主要由液 单元将检测到的传感器信号(包括耕深、牵引力)与 压泵、电～液比例换向阀、液压缸和其他阀类辅助 设定值进行比较，计算其差值，并根据控制策略计 装置组成 ，其中电液比例换向阀是核心工作部件， 算出控制信号，来控制电一液比例阀的阀芯位移， 其工作原理是：当电液比例换向阀左端电磁铁通电 实现农具升降，保持耕作深度或牵引负荷的稳定。 时，液压泵输出的高压油经电液比例换向阀和单向 节流阀进人液压缸的无杆腔，农具提升；当电液比 2 控制系统数学模型的建立[9] 例换向阀右端电磁铁通 电时，同时控制电磁溢流阀 a．比例电磁铁的传递函数。 收稿 日期：2008—04—07 作者简介：朱思洪 (1962一)，男，湖北监利人，南京农业大学教授，主要研究方向为车辆系统动力学及控制和车辆现代设计理论及方法。 2008年 11月 中国制造业信息化 第 37卷 第21期 为比例阀在稳态工作点附近的流量压力系数。 c．液压缸活塞杆行程对比例阀阀芯位移及外 负载力的传递函数。 本系统采用三位四