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66 交通与计算机 2008年第 5期 第 26卷 总 144期 微观交通仿真中换道模型的研究综述 关 羽 穆 岩。 杨小宝。 (北京航空航天大学 北京 100083) (北京华纬交通工程有限责任公司 北京 100036) (北京交通大学。 北京 100044) 摘 要 与跟车行为相 比，换道行为需要考虑的车辆更多，司机的决策过程更加复杂 ，也更难于描述 ， 目前跟车模型的研究已趋于成熟，而换道模型的研究则相对滞后。针对多数交通仿真系统存在的算 法 内核封装性和保密性问题，对当前应用较多的几种换道模型进行了综述，介绍了几种模型的构建思 想和算法 ，对这些模型的优缺点进行 了评述和展望 。期望能对换车道模型研究的深入化和精准化起 到一定的参考和借鉴作用 。 关键词 换道模型；强制性换道；判断性换道；交通微观仿真 中图分类号：U491 文献标志码 ：A 车辆跟车模型和换车道模型是交通仿真的2 模型认为车辆是否换道主要取决于以下 6个 因 个最基本的动态模型 。与跟车行为相 比，换车道 素：①换道是否安全、可行，能否避免碰撞发生；② 行为需要考虑的车辆更多，司机的决策过程更加 障碍物的位置 ；③专用车道的出现；④司机预定的 复杂，也更难于描述 。为此，针对多数交通仿真系 转向运动；⑤重型车的出现；⑥当前车道和 目标车 统存在算法内核封装性和保密性 问题 ，本文对 目 道的相对速度优势。换道是否安全可行由换道所 前多数微观仿真系统所使用的几种换车道模型进 需的减速度 (Ev (+T)一V (￡)]／T)是否大于 行综述 ，介绍了几种模型的构建思想和算法 内核 ， 可接受的减速度 (一般假定为一4m／s)。V (￡) 并对这些模型的优缺点进行了评述展望。期望能 为车辆 在t时刻的速度，而 (￡+丁)由下式决 对换车道模型研究的深入化和精准化起到一定的 定 ： 参考和借鉴作用 。 (￡+ —b．T+ {T 一 [2 。(￡)一 2x．(￡)一2 1一 (￡)T一 1 ])。 (1) 1 换道模型研究 式 中：V (￡+T)为车辆 n在t+T时刻的速度；b 最早对换道模型进行系统研究的是澳大利亚 (0)为车辆 n能接受的减速度 ；T为速度和位移 人 Gipps，P．G．，本文称之为 Gipps模型[1]。在 的计算步长 ； (￡)为车辆72在t时刻的位置 ；一 这一模型的基础上许多学者对换道模型进行 了研 为车辆 ，z一1的有效长度 ；6为b一。的一个估计 究，目前应用 比较多的模型有 MITSIM 模型、 值 。 CORSIM模型、SITRAS模型等 2_『4]。当然还有 1．2 MITSIM 模型 许多其它模型，如 AIMSUN2模型、HUTSIM 模 在 MITSIM换道模型是由MIT的Yang，Qi 型以及基于行为 阈值、模糊数学和神经网络等理 博士在 Gipps模型基础上提出的一种新模型。该 论的换道模型[5]，但 目前这些模型的应用范围相 模型把换道过程分为 3步 ：首先判断是否有必要 对较窄。限于篇幅，在此只针对几种较为常用的 换道并确定换道的类型，其次是检测间隙并选择 模型进行详细论述 。 换道方向，最后是实施换道。 1．1 Gipps模型 在 MITSIM 的换道模