微扑翼飞行器位置控制研究.pdfVIP

第 28卷第 5期 西 安 工 业 大 学 学 报 V0lI28No．5 2008年 1O月 JournalofXi’anTechnologicalUniversity 0ct．2008 文章编号： 1673—9965(2008)05—426—04 微扑翼飞行器位置控制研究 沈云波 ，苏进展 ，方宗德 ，张西金 (1．西安工业大学 机 电工程学院，西安 710032；2．西北工业大学 机 电学院，西安 710072) 摘 要：研究了微扑翼飞行器位置控制系统设计．在完成气动力计算模型和运动参数(拍动 平面夹角、拍动频率、拍动幅值、旋转幅值)对气动力影响基础上，建立了微扑翼飞行器纵向动 力学模型，采用了切换控制策略，选择拍动平面夹角和拍动幅值作为控制参数，利用位置误差 和速度误差线性组合作为反馈信号，计算平均力，确定切换参数，完成控制规律设计．对爬升和 水平飞行的控制进行了仿真实验．仿真结果表明，在切换控制策略下，y方向上经过0．13S后 进入平飞阶段，Z方向上经过 5S后进入平飞阶段，在一定的误差范围内，所设计的控制规律 可 以实现位置控制． 关键词 ： 微扑翼飞行器；气动力；切换控制；位置控制 中图号 ： TH132 文献标志码： A 研究了微扑翼飞行器位置控制系统设计．在完 标系XOYZ坐标原点在机身重心处，XOY平面为 成气动力计算模型和运动参数 (拍动平面夹角、拍 扑动平面，以右翼为研究对象，设置旋转坐标系 动频率、拍动幅值、旋转幅值)对气动力影响基础 XOyZ 坐标原点0 与0重合，X0y 与XOY 上，建立了微扑翼飞行器纵向动力学模型，采用了 重合，旋转坐标系X0yZ 随右翼绕OZ一起转 切换控制策略，选择拍动平面夹角和拍动幅值作为 动．微扑翼飞行器机身飞行速度与扑翼拍动速度相 控制参数，利用位置误差和速度误差线性组合作为 A向 X＼I y 反馈信号，计算平均力，确定切换参数，完成控制规 ／，一 I 律设计，最后进行了爬升和水平飞行的控制仿真实 F F 验．仿真结果表明，在切换控制策略下，y方向上经 ／ ． 过 0．13S后进入平飞阶段，Z方向上经过 5S后进 D＼ ∥ ∥l f。o i 入平飞阶段，在一定的误差范围内，所设计的控制 规律可以实现位置控制． 1 气动力计算 图 1 扑翼气动力示意 图 Fig．1 Sketchingofaerodynamicforce 1．1 气动力模型 比非常小，忽略不计．由延后失速 (Delayedstal1) 气动力分析是微扑翼飞行器的难点，目前低雷 和旋转环流(Rotationalcirculation)机理产生的瞬 诺系数下的非定常空气动力学理论尚未完全成熟， 时动力[-1]： 因此只能借鉴实验的手段，研究微扑翼的气动力． 为了便于分析，设置如图1所示坐标系统．固定坐 FT一-CT(a)01；。J。)1-2dr (1) * 收稿 日期：2008—05—15 基金项目：国家 自然科学基金；西北工业大学博士点专项科研基金(20050699022) 作者简介：沈云波 (1970一)，男，西安工业大学讲师，西北工业大学博士研究生，主要研究方向为机械设计与理