第八章质点系动力学矢量方法.PDFVIP

第八章 质点系动力学：矢量方法 由有限或无限个有某种联系的质点所组成的系统称为质点系。刚体是一种特殊的质点系。 在本课程中，叙述分析质点系动力学问题的两类基本方法，矢量方法和能量方法。 从理论上讲，研究质点系动力学问题，可以对系统中每一个质点建立运动微分方程，然 后联立求解方程。这种方法在数学上有很大困难，在实际工程中既不现实，也不必要。通常 人们关心的是质点系整体运动特征。质点系动量定理和动量矩定理从不同侧面揭示了质点系 整体运动特征的变化与其受力之间的关系。动量定理和动量矩定理是以牛顿定律为基础，从 牛顿运动微分方程推导出的，可用以求解质点系动力学问题。是用矢量方法分析质点系动力 学问题的基础。 从动力学来看，静力学属于动力学的第一类问题。在第三章中，利用刚体上力系主矢和 主矩的等效原理，对列出平衡方程组的工作带来了极大的方便。特别是利用力矩方程，可以 得出平衡方程组的几种等价的形式，使求解过程有很强的灵活性。这种行之有效的方法是否 能被借鉴来处理一般的动力学问题呢？回答是肯定的。达朗贝尔原理提供了研究动力学问题 一种新的方法，即用静力学中研究平衡问题的方法来统一处理动力学问题，这种方法又称为 动静法。动静法可将动力学问题形式上化成静力学问题，于是能够运用静力学中力系简化的 方法，通过力系平衡的条件求解动力学问题。动静法是分析质点系动力学的有效矢量方法。 本章首先叙述质点系的动量定理及其等价形式质心运动定理，动量矩定理及其推论刚体 定轴转动微分方程，并将动量定理和动量矩定理应用于平面运动刚体导出刚体平面运动微分 方程。然后阐述达朗贝尔原理，引入惯性力的概念，研究惯性力的简化，并讨论定轴转动刚体 的动平衡。最后，将动量定理和动量矩定理的积分形式应用于一类特殊的动力学问题，碰撞。 §8.1 动量定理和动量矩定理 1 动量定理 设质点系由n 个质点组成，其中第i 个质点的质量为m ，速度为v ，该质点的动量为m v ， i i i i 质点系内各质点动量的矢量和称为质点系的动量，记作p ，即 n p ∑m v (8.1.1) i i i 1 如果作用在第i 个质点上的合力为F ，则由§7.1 中的质点运动微分方程，有如下关系： i d (m v ) F (i 1,2,..., n) (8.1.2) i i i dt 上式中可列出n 个方程。根据质点系中质点受力的特点，将作用在第 i 个质点上的合力Fi 分 为内力和外力两类，外力记作Fi(e) ，内力记作Fij(i)(j= 1,2,…,n) ，表示质点系内第j 个质点对第 (i) n i 个质点的作用力，且规定当j i 时，Fij =0 。因此有F F (e) + F (i) (i=1, 2,…,n) 。代入式 i i ∑ ij j 1 (8.1.2)，可得 d n (m v ) F (e) + F (i ) (i 1,2,..., n) (8.