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机械行业机器人二杆操作手数学建模研究 孟庆玉 王淑霞 张 鹏 1．2．山东中德设备有限公司 山东 济南 250101；5．济南高新华能气动液压有限公司 山东 济南 25010l 【摘 要 】本文主要介绍了简单二杆操作手机器人的运动学和动力学模型的建构方法。首先，简要介绍了机器人理论，然后利用非保守 系统拉格朗 日方程 ，建立 了机器人的运动学方程 ，最后得到各臂的力矩方程 ；二杆操作数学建模的研 究，将有助于机器人数字仿真 的实 现 ，为我 国机械 电子行业机器人开发、研究、生产具有很大的基础性作用。 【关键词 】机器人 二杆操作手 动力学模型 中图分类号：TP242文献标识码：B文章编号：1009—4067(2012)o5—103-02 1、机器人及其理论概述 其中：X【i，]为从关节i测量的末端执行器的位置坐标。初始值 机器人技术是一门综合性较强的技术，其涵盖了机械学、计算 ．=fncos(~)，．=fnsin(tg,)，对于平面机器人，从等式和可以推出： 机 、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科 a 8r w--t 而形成的高新技术 ，是当代研究十分活跃、应用 日益广泛 的领之 一 面一 一 。 对机器人研究和应用的水平，是一个国家工业 自动化水平的 ＼章硼讯GEF0 T H) 重要标志。为了进一步扩大工业机器人的可能作业范围，对其控 这里：k=max(i，j)。雅可比矩阵是求解机器人运动学的关键，而 制精度和操作速度提出越来越高的要求。操作手代表一个很复杂 由此方法可以很方便的得到机器人的雅可比矩阵及其导数矩阵， 的动力学系统，是～个多自由度、惯性耦合、非线性渐变系统，所以 可以快捷方便的建立机器人运动学模型。利用能量的方法来建立 对它的控制是十分复杂的。 2、运动学及动力学模型的建立 操作手的动力学方程。由于研究的是二杆操作手 ，所 以，可以对系 统建立更加一般的坐标系，如图2所示 ： 机器人操作手由一串用转动和平移关节连接的刚体 (杆件)组 成。每一对关节一一杆件构成～个 自由度。杆件的编号 由手臂的固 假设杆件质量和m。，m 杆长分别为d。和 ，重力加速度为g， 定基座开始 ，固定基座可看成杆件0，第一个运动体是杆件l，依次 广义坐标为 02。系统的动能为：E=1 2 1％ 2其中， 和 类推 ，最后一个杆件与工具连接 ；关节l处于连接杆件l和基座之 间，每个杆件至多或另外两个杆件相连 ，而不构成 闭环 。 V，分别为杆l和杆2的绝对速度。系统动能E为： 这里采用传统的D—H(DenavitandHartenberg)方法建立坐 1 ．2 1 ．2 ， ．2 ． ． ．2 · ． 。 点=睫 +÷屯01+l，，|2+2 2+】)+小2 cos岛(卯+ 日2)