摄像机辅助的机器人校准技术的分析.pdfVIP

摄像机辅助的机器人校准技术的研究 摘要 提高机器人精度在建立一个真正离线编程环境中尤为重要。机 器入校准就是通过修改机器人控制软件提高机器人手臂精度的有效 且经济的手段。机器人校准主要分为四步：机器人运动学模型的正确 口4 选择：机器人末端执行器相对于绝对坐标系位姿(位置和方向)的测 量：机器人模型参数识别；及机器人位姿误差补偿。本论文基于 MOToMANSV3机器人的校准进行讨论。 在机器人校准过程中，机器人在其工作空间中进行～系列移动， 在每个机器人形态，重新校准安装在末端执行器上的摄像机。由校准 以后的摄像机的外参数可以直接得到每个特定机器人测量形态的末 端执行器位姿。一直持续这个过程直到收集了足够的机器人位姿测量 数据。然后，可以利用测量的机器人位姿数据和在相应机器人形态下 、 记录的关节变量来进行运动学模型参数辨识和误差补偿。这样，校准 后的运动学模型就可以在离线编程任务中控制机械手运动。此步骤原 则上可应用于各种工业机器人的校准。 基于视觉的机器人校准可分为两种情况，第一种是摄像机静态 安装在机器人环境中，并在机器