时滞对人_车闭环系统操纵稳定性的影响_张翠翠.pdfVIP

（ ） 第 卷第 期 山东理工大学学报 自然科学版 ２６ ４ Ｖｏｌ．２６Ｎｏ．４ 年 月 （ ） ２０１２ ７ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｎｄｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｊｕｌ．２０１２ 　 　 ｇ ｙ 　 ｇｙ 　 　 　 　 文章编号： － （ ） － － １６７２ ６１９７２０１２０４ ００３４ ０５ — 时滞对人 车闭环系统操纵稳定性的影响 ， ， ， 张翠翠 任传波 周 彬 周长城 　 （ ， ） 山东理工大学交通与车辆工程学院 山东淄博 ２５５０９１ ： ， 摘 要 对以往具有横摆角速度反馈控制的电动助力转向模型进行了研究分析 考虑反馈控制中 　 ， 时滞的存在 基于合适的驾驶员模型和汽车转向运动模型建立含时滞的横摆角速度反馈控制电动 ， ／ — ， 助力转向模型 利用 建立了人 车闭环系统动力学模型 通过改变时滞参数分析 ｍａｔｌａｂ ｓｉｍｕｌｉｎｋ ， 、 、 了时滞对车辆操纵稳定性的影响 研究结果表明 时滞对车辆的侧向速度 横摆角速度 前轮转角和 ． ， 驾驶员力矩都会产生不良影响 使汽车的稳定性变差甚至使汽车失稳． ： ； — ； ； ； ； 关键词 汽车工程 人 车闭环系统 模拟仿真 时滞 横摆角速度反馈 操纵稳定性 中图分类号： 文献标识码： Ｕ ４６１．６ Ａ 　 Ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓｏｆｔｉｍｅｄｅｌａ ｏｎｖｅｈｉｃｌｅｈａｎｄｌｉｎ ａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔ ｏｆｔｈｅ 　 　 　 ｙ 　 　 ｇ 　 ｙ 　 　 　 　 ｄｒｉｖｅｒｖｅｈｉｃｌｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏ ｓｓｔｅｍ － 　 － ｐ ｙ 　 ， ， ， ＺＨＡＮＧＣｕｉｃｕｉ ＲＥＮ Ｃｈｕａｎｂｏ ＺＨＯＵ Ｂｉｎ