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UR机器人远程控制研究.pdf
《自动化技术与应用》 2017年第36卷第5期 通信与信息处理
andInformation
Communication Processing
UR机器人远程控制研究★
刘宇航1一，顾营迎1．乔冠宇1“，刘宏伟1，吴清文1
(1．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室，吉林长春
130033；
2．中国科学院大学，北京100049)
摘 要：针对UR机器人的远程控制问题，设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先，研究了UR机器人的编程控制方式以
人的状态监控，验证了本方法的正确性和有效性。
关键词：UR机器人lTCP／IP协议；MATLAB；远程控制；反馈数据包
中图分类号：TP249文献标识码：A 文章编号：1003—7241(2017)05—0042—06
ResearchonRemoteControland
Robots
MechanismofUniversaI
LIU
Yu．hang¨，GUYing—yin91，QIAOGuan-yuu，LIUHong-weil，wuQing—wenl
Labof Robot Robot Instituteof Mechanics
f1．Innovation
Space System，SpaceEngineeringCenter,ChangchunOptics，Fine
and of 130033China；
Science，Changchun
Physics，ChineseAcademy
ofChinese of 100049
Science，BeijingChina)
2．UniversityAcademy
Universal remotecontrolmethodofUniversalRobotsis
attheremotecontrolof
Abstract：Aiming Robots，the
RobotsandtheinterfacesbasedontheTCP／IP ofUniversalRobotsarestudied．
methodofUniversal protocol
programming
motioncontrolordersinthe are andthefeedbackdata are
Then，the URScriptprogramminglanguageanalyzed packages
itisreturnedfromdifferent motioncontrolofUniversalRobotsis onMatlab．
explicated ports．Finally,the implemented
robotis feedbackdata are andtherobotstateis
Thesinusoidal of
tra
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