控制系统实践教学资料：磁悬浮小球试验指导教材 - 学生2017.docxVIP

磁悬浮球控制技术实验教材钱玉恒编哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系2010年5月目录概述1. 磁悬浮系统介绍……………………………………………………………………..21.1 磁悬浮实验系统组成……………………………………........................................21.2 磁悬浮实验装置构造……………………………………........................................31.3 磁悬浮系统的特性………………………………………........................................31.4 光电位置传感器分析……………………………………….....................................31.5 传感器装置及后处理电路………………………………….....................................32. 磁悬浮物理模型建模与控制器设计………………………………………………...42.1 控制对象的动力学等模型…………………………………….................................42.2系统平衡的边界条件及系统方程的描述………………………………….………52.3系统模型线性化处理……………………………………………………………….52.4实际系统模型…………………………………………………………….…………73. 根轨迹控制实验………………………………………………………….…………83.1 根轨迹分析……………………………………………………….…………………83.2 根轨迹校正与仿真……………………………………………………….………... 84. 频率响应控制实验……………………………………….………………………….124.1开环频率响应…………………………………………….………………………... 124.2 频率响应系统设计………………………………………………….……………...134.3 Simulink频率响应校正仿真程序……………………………………………….....145 PID控制器设计实验………………………………………………………………....155.1 PID 控制器的基本原理…………………………………………………………....155.2 增量式PID控制算法……………………………………………………………...155.3 PID控制器的参数整定与仿真…………………………………………………….165.4 PID控制实验……………………………………………………………………….17概述磁悬浮技术集电磁学、电子技术、控制工程、信号处理、机械学、动力学为一体，具有本质非线性、开环不稳定、不确定性。本实验通过建立控制对象的动力学方程、系统的电磁力模型、电磁铁中控制电压和电流的模型和功率放大器模型建立了磁悬浮实验装置的实际系统模型，分析后得知该系统是一个二阶不稳定的非最小相位系统。本文为使系统稳定，分别采用根轨迹、频域分析、方法及滑模变结构控制为磁悬浮系统设计了四个控制器，并利用软件进行仿真，得到系统阶跃响应曲线。最后对磁悬浮小球系统进行和滑模变结构控制实际调试，对控制参数进行适当调整和修正，将小球控制在悬浮状态。本系统是由固高科技（深圳）有限公司设计的一套基于磁悬浮球控制技术的实验系统。通过实验掌握磁悬浮技术的基本原理和工作特性，进而寻求并掌握一套应用于磁悬浮系统的有效的控制方法。1. 磁悬浮系统介绍1.1 磁悬浮实验系统组成磁悬浮球控制系统是研究磁悬浮技术的平台，它是一个典型的吸浮式悬浮系统。系统包括：磁悬浮实验装置，检测和驱动装置，计算机接口卡和机等。系统结构图如下图 1.1。图 1.1 磁悬浮实验系统结构图电磁铁绕组中通以一定的电流会产生电磁力，控制电磁铁绕组中的电流，使电磁力与钢球的重力相平衡 , 从而保持钢球处于空中悬浮平衡状态。要稳定此平衡系统，使其具有一定的抗干扰能力，必须采用闭环控制。系统中用光源和光电位置传感器组成的无接触测量装置可检测钢球与电磁铁之间的距离变化，将电磁铁中控制电流的大小作为磁悬浮控制对象的输入量。1.2磁悬浮实验装置构造磁悬浮实验装置主要由光源、电磁铁、光电位置传感器、电源、放大及补偿装置、数据采集卡和控制对象(钢球)等元件组成。它是一个典型的吸浮式悬浮系统。实验装置组成框图如下。图示1.2磁悬浮实验装置组成结构图1.3 磁悬浮系统的特性磁悬浮系统的本质特性如下：本质非线性特征，表明磁悬浮是一个典型的非线性复杂系统。不确定性，表明其模型误差和电磁干扰。开环不稳定性，表明轻微的干扰即可破坏平衡状态。1.4 光电位置传感器分析硅光电池在不同光照射