控制系统实践教学资料：控制系统实践课仿真.docVIP

研究生自动控制专业实验 地点：A区主楼518房间 姓名： 王厚珂 实验日期： 2017 年 3 月 25 日 斑号： 16S0451 学号： 16S004069 机组编号： 同组人：李晓磊 安浩 王宁 成绩： 教师签字： 控制系统实践课 仿真报告 主编：钱玉恒 哈工大航天学院控制科学实验室 控制系统实践课仿真报告 1. 仿真目的 通过仿真使学生熟悉MATLAB使用方法，掌握实践教学实验对象的各种分析方法，为进入实物实验做好技术准备，提高控制系统实践中的系统设计能力，加深控制系统理论和实践的认识。 2. 仿真内容 2.1.1根轨迹控制器设计 轨迹控制器设计。 系统的开环传递函数为： 通过MATLAB 计算可以得到传递函数极点： 绘制根轨迹曲线。 通过MATLAB可以得到系统开环传递函数根轨迹如图： 图2.1.1系统开环传数根轨迹 从根轨迹我们可以得到闭环传递函数的一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于原点的零点处，这说明着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统总是不稳定的，因此我么需要对系统进行校正，设计控制器。 对于控制器的设计，有如下要求： 调整时间 ； 最大超调量 ；稳态误差 确定闭环期望极点的位置，由最大超调量： 可以得到：，取。 又有： 可以得到：，于是可以得到期望的闭环极点为： 进行超前校正，控制器设为： 根据根轨迹设计控制器的方法，要使系统稳定，必须使根轨迹在左半平面，假设右半平面有一个零点，可以得到校正以后的极点的坐标满足条件： 通过计算可以得到:。 代入的零极点代入整个系统，绘制新的根轨迹: 图2.1.2校正后系统开环传数根轨迹 从上面的开环根轨迹中我们可以看出，系统根轨迹位于左半平面，可以通过调整增益使其保持稳定。 仿真阶跃响应控制。 通过上面根轨迹绘制，可以设计得到控制器，带入系统后我们可以得到系统控制框图如下： 图2.1.3校正后系统仿真框图 可以得到阶跃响应输出曲线如下图： 图2.1.4校正后系统仿真阶跃响应曲线 从图中我们可以看到系统可以保持稳定，但是有较大的稳态无误差，因此系统还需要进行校正。 接着我们使用超前—滞后校正，得到校正后的控制框图 图2.1.5超前—滞后校正后系统仿真框图 比较多组参数的仿真效果，并进行分析总结。 最后可以一得到超调量小于10%，调整时间小于0.2秒，稳态误差小于10%（图2.1.6左）。同时，调整增益能够可以得到稳态误差小于1%（图2.1.6右）的响应曲线。 图2.1.6超前—滞后校正后系统阶跃响应曲线 2.1.2频域方法控制器设计 频域法设计过程。 实际系统开环传递函数如下： 控制指标： 相角裕度为55°、幅值裕度等于或大于 10分贝。 绘制频域曲线。 通过MATLAB可以绘制得到没有校正的Bode图以及奈奎斯特曲线如下： 图2.1.7未校正前Bode图 图2.1.8未校正前奈奎斯特曲线 闭环系统要稳定，就要使奈奎斯特曲线逆时针方向包围-1点p圈，其中p为开环传递函数在右半平面内的极点数。图中系统的奈奎斯特图并没有逆时针绕-1点一圈，因此系统不稳定，需要设计控制器来整定系统。 控制器设计 （1）控制器选择 通过以上仿真，我们可以增加超前校正来控制系统，因此选择控制器如下： （2）计算增益 根据系统要求，可以计算得到： 有，其中1.3是防止滞后影响所加的系数最后得到： 通过MATLAB可以绘制得到Bode图如下： 图2.1.9 的图 可以看出，系统的相位裕量为0°，根据设计要求，系统的相位裕量为50°，因此需要增加的相位裕量为50° 相角裕度设计 假设需要的最大相位超前量近似等于60°。 因为 公式计算可以得到： 角频率设计 最大相位超前角发生在两个转角频率的几何中心上，即，在点上，由于包含项，所以幅值的变化为： 又因为分贝对应于 rad/s，我们选择此频率作为新的增益交界频率，这一频率相应于，即，有： 最后可以得到控制器： 通过MATLAB可以得到系统增加超前校正后的Bode图如下： 图2.1.10 超前校正后系统的伯德图 滞后校正 从图2.1.10中我们可以看到系统相角裕度不满足要求，此时需要增加滞后校正： 取相角裕度近似等于60°，由超前校正后的Bode图可知，在频率为200rad/s时满足相角裕度要求，取。此频率对应的超前校正后系统的幅值约为，故取，，由此可得滞后校正环节的传递函数为： 通过MATLAB可以得到添加滞后校正后bode图如下： 图2.1.11 滞后校正后系统的Bode图 稳态误差小于0