控制系统实践教学资料：控制系统实践课仿真内容及要求.docxVIP

控制系统实践课仿真要求和内容1. 仿真要求仿真必须提供仿真程序和仿真报告。仿真报告格式参见标准格式模板。未提供仿真报告和仿真程序的同学没有参加实验的资格。2. 仿真内容2.1 磁悬浮小球控制系统仿真内容2.1.1 采用根轨迹方法进行控制器设计对象传递函数超前校正达到控制指标：调整时间；最大超调量；绘制稳态误差10% ；1% ；三种情况下的根轨迹和阶跃响应曲线（也可以采用迟后超前校正）。进行对比分析。2.1.2 采用频域方法进行控制器设计控制对象和校正环节与根轨迹相同。达到控制指标：相角裕度为55°、幅值裕度等于或大于 10分贝。绘制稳态误差10% ；1% ；三种情况下的频域图和阶跃响应曲线（也可以采用迟后超前校正）。进行对比分析。2.2 三自由度直升机系统仿真内容2.2.1 采用PID进行直升机控制器设计三自由直升机系统传递函数如下，俯仰轴横侧轴旋转轴俯仰轴加速度横侧轴加速度旋转轴速度采用PID进行控制器进行控制系统仿真。俯仰控制指标：调整时间；最大超调量；旋转控制指标：调整时间；最大超调量；绘制稳态误差1% ；两种情况下的阶跃响应曲线。分析横侧轴和旋转轴内外环控制系统特点。2.2.2 采用LQR进行直升机控制器设计利用LQR方法，分别对直升机俯仰角和旋转速度进行控制。—俯仰角；—俯仰角微分；—俯仰角积分分；—横侧角；—横侧角微分；—旋转角速度；—旋转角速度积分；根据前面分析计算得：采用LQR进行控制器进行控制系统仿真。达到控制指标：俯仰调整时间；俯仰最大超调量；俯仰控制指标：调整时间；最大超调量；绘制稳态误差1% ；两种情况下的阶跃响应曲线。采用三组K值进行比较，分析状态参数Q值的影响。2.3 工业仿真器系统仿真内容2.3.1 采用PID进行工业仿真器控制器设计前向通道中有微分项的PID控制；J=0.0206；。反馈通道中有微分项的PID控制对上述刚体模型进行仿真，比较分析前向通道PID和微分在反馈通道上控制的区别，绘制稳态误差情况下的阶跃响应曲线。2.3.2 采用PD加陷波滤波器控制器设计加陷波滤波器框图如下，参考参数；。设计陷波滤波器，将零点（的根）对应在的极点上，即消除谐振点。再以经验法设计的根，最后设计PD参数，保证系统稳定，并具有较小的稳态误差。2.4 扭矩仪系统仿真内容2.4.1 采用PD加陷波滤波器控制器设计加陷波滤波器框图如下，参考参数= 17.4；=0.010设计陷波滤波器，将零点（的根）对应在的极点上，即消除谐振点。再以经验法设计的根，最后设计PD参数，保证系统稳定，并具有较小的稳态误差。