原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
Model-220工业系统仿真器
实验指导书
钱玉恒，杨亚非，王佳伟 编写
哈尔滨工业大学
飞行器控制实验教学中心
PAGE \* MERGEFORMAT 13
一 实验目的
1．熟悉Model220装置的结构和原理；
2．通过实验项目掌握工业系仿真器的基本特性；
3．设计控制算法利用实验装置验证效果。
二 实验原理
2.1设备组成
本实验控制系统由图2.1-1所示的三个子系统构成。
子系统一是机电装置。包括仿真机构、执行器和传感器，设计特点是采用无刷直流伺服电机驱动和产生干扰，具有高分辨率编码器、惯性可调、齿轮齿数比可变。还可以引入库仑和黏性摩擦、传动柔性和齿隙。
子系统二是实时控制单元。它包括基于实时控制器的数字信号处理器（DSP）、伺服／执行器接口、伺服放大器和辅助电源。DSP能够以实现在连续或离散时间建模的高采样率执行控制律。该控制器解释轨迹命令，并支持像数据采集、轨迹生成、系统状态及安全检测等功能。一个逻辑门阵列实现编码器脉冲解码。两个可选的辅助数模转换器（DAC）进行实时模拟信号测量。此控制器代表性强。
图 2.1-1. 实验控制系统
子系统三是一个在PC机Windows操作系统下运行的执行程序。此菜单驱动程序是系统用户界面，它支持控制器指定、轨迹定义、数据采集、绘图系统执行指令等。通过易于生产简单或非常复杂算法的直观“类C”语言来指定控制器。内置的自动编译器通过DSP进行执行程序代码的有效传送和执行。该接口支持多种功能，提供一个友好强大的实验环境。
2.2 实验装置的数学模型
2.2.1刚体对象模型
基本变速效应(Basic Speed Ratio Effects)
总的传动链齿数比，也就是，表达式为
(2.2-1)
参考空载滑轮装置和驱动盘之间的局部齿数比
(2.2-2)
有 （见图2.2-1）
图2.2-1. 刚体对象模型
设负载转矩称为，折算至驱动端转矩为
(2.2-3)
根据转矩原理 (2.2-4)
得 (2.2-5)
其中 (2.2-6)
根据齿数比可进行惯量折算，如驱动惯量折算到负载位置的驱动惯量为。
得 折算至驱动端转动总惯量 (1.2-7)
得 折算至负载端转动惯总量 (2.2-8)
同样，对于摩擦系数，可表述为 (2.2-9)
和 (2.2-10)
其中，和为折算到驱动和负载上的总摩擦系数。
刚体动力学
对很多应用，为便于分析问题，可将非理想因素忽略，如驱动柔性、齿隙、静摩擦和动摩擦及其他非线性因素。在刚体条件下本系统服从牛顿第二定律，将摩擦效果看成是黏性的，建模可由图2.2-1推出：
(2.2-11)
和 (2.2-12)
传递函数 (2.2-13)
(2.2-14)
忽略摩擦时，得
(2.2-15)
(2.2-16)
(2.2-17)
(2.2-18)
2.2.2柔性传动动力学
传动系统中带有柔性的近似仿真对象示于图A-1a。通过图5.2.1b中的自由体受力图和作用在上的总转矩，并应用牛顿第二定律（它的转动形式）： (项是在弹性带中的静态张力)。
(2.2-19)
或 (2.2-20)
定义一个扭转（或旋转）弹簧常数：
(2.2-21)
方程(2.2-20)变为：
(2.2-22)
在动态过程期间意味着带子的任何一个部分都不会松弛.
图2.2-2. 用于动力学建模的对象描述和自由刚体受力
文档评论（0）