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第四章、进给系统及主轴系统 4.1概述 数控机床的进给伺服系统的主要任务是接收数控系统发出的速度和位置信号，通过对信号进行功率放大、变换与调节等处理，最终控制伺服电机的力、速度和移动位置，通过机械传动机构驱动机床坐标轴，带动工作台及刀架，通过轴的联动使 HYPERLINK 2:8080/search/search.jsp?query=刀具index=c%3A%5Ctomcat5%5Cbin%5Cmtindex \t _blank 刀具相对工件产生各种复杂的机械运动。机床进给伺服系统由位置控制、速度控制、伺服电动机、检测部件以及机械传动机构五大部分组成。位置控制部分一般与数控装置集成在一起，因此，进给伺服系统主要指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。从控制原理上伺服系统包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三环控制的系统。电流环保证伺服系统的电流具有最佳动态响应，稳定电机的力矩，是三环结构的内环， 速度环和位置环完成对速度和位置的调节，使伺服按照控制系统的要求控制电机的速度和移动的位置。4.1.1伺服系统的特性 为了满足数控机床的系统控制要求，进给伺服系统一般要具备以下技术特性： 高精度? 为了保证零件加工质量和提高效率，要保证数控机床的定位精度和加工精度。因此，在位置控制中要求有高的定位精度；而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，即要求静态和动态速降尽可能小。 快速响应? 为了保证轮廓切削形状精度和加工表面粗糙度，除了要求有较高的定位精度外，还要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小。 宽调速范围? 它是指在额定负载时电动机能提供的最高转速与最低转速之比。对于一般的数控机床而言，要求进给伺服系统能在0～24m/min下都能正常工作。 低速大转矩? 根据机床低速时进行重切削的加工特点，要求在低速时进给伺服系统有大的转矩输出。 ???4.1.2 伺服电机的特性：进给伺服系统的执行元件－－伺服电动机也应具备以下特性来满足系统的要求： (1)电动机在整个转速范围内都能平滑地运转，转矩波动要小，特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象。 (2)电动机应有一定的过载能力，以满足低速、大转矩的要求。 (3)为了满足快速响应的要求，电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机电时间常数和起动电压。 (4)电动机应能承受频繁的起动、制动和反转 　　4.1.3伺服系统的结构及分类 ??? 伺服系统的电气结构主要由三部分组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电动机。控制器按照 HYPERLINK /jchnew/jszx/index.asp \t _blank 数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动 HYPERLINK / \t _blank 机械运转。 ???根据驱动电动机的类型，可将其分为步进伺服、直流伺服和交流伺服；根据控制器实现方法的不同，可将其分为模拟伺服和数字伺服；根据控制器中闭环的多少，可将其分为开环控制系统、单环控制系统、双环控制系统和多环控制系统。 ??4.1.4进给伺服系统的现状与展望 ???目前，进给伺服可分为步进伺服、直流伺服、交流伺服和直线伺服。 (1)步进伺服系统 ??? 步进伺服是一种用脉冲信号进行控制，并将脉冲信号转换成相应的角位移的控制系统。其角位移与脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率可调节电动机的转速。如果停机后某些绕组仍保持通电状态，则系统还具有自锁能力。步进电动机每转一周都有固定的步数，如500步、1000步、50 000步等等，从理论上讲其步距误差不会累计。 ??? 步进伺服结构简单，但精度差、能耗高、速度低，且其功率越大移动速度越低。特别是步进伺服易于失步，主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造。近年发展起来的恒斩波驱动、PWM驱动、微步驱动、超微步驱动和混合伺服技术，使得步进电动机的高、低频特性得到了很大的提高。 (2)直流伺服系统 ??? 直流伺服的工作原理是建立在电磁力定律基础上。与电磁转矩相关的是互相独立的两个变量主磁通与电枢电流，它们分别控制励磁电流与电枢电流，可方便地进行转矩与转速控制。另一方面从控制角度看，直流伺服的控制是一个单输入单输出的单变量控制系统，经典控制理论完全适用于这种系统，因此，直流伺服系统控制简单，调速性能优异，在数控机床的进给驱动中曾占据着主导地位。 ??? 然而，直流伺服电动机引入了机械换向