FIRA小型组标准动作比赛规则.docVIP

FIRA小型组标准动作比赛规则 一、概述： 1.比赛在FIRA小型组5:5场地上进行，将5:5 正式比赛场地划分为三个区，分别为预备区、避障区和射门区。 2.比赛由两部分任务构成：第一个部分为绕障碍，第二个部分为射门。比赛开始之前由裁判把机器人小车和球摆好，学生撤出场地然后比赛开始。 3.机器人每成功绕过障碍物或成功射门都可得到规定的分数，参赛队所得名次按得分排序，得分相同则比赛用时短者为胜。 二、规则 1：设备与场地 1）比赛场地为FIRA小型组5:5正式比赛场地，机器视觉装置由参赛队自备（也可能使用统一设备）。 2）比赛用车和球由参赛队自备，采用FIRA小型组比赛用机器人和球。 3）在不违反规则的前提下可以加装护球机构或装置（不超尺寸、不持球）。 2：障碍物设定 1）障碍物为纸杯或矿泉水瓶或易拉罐等，尺寸长和宽均不超过7.5cm，障碍物由组委会统一指定，并在障碍物上粘贴与机器人队标颜色不同的黄色或蓝色色标，供识别使用。 2）场地分区及避障区和射门区障碍物分布示意图见下图： 3：比赛时间及胜负 1）每个队比赛可进行共三次,每次比赛限时为1分钟，取其中最好成绩为比 赛最终成绩。 2）每次比赛都要计时，若两个队得分相同，用时少者胜。 4：机器人及球的起始点 1）机器人起始点：机器人小车放在预备区大禁区外的弧线区内，尾部与大禁 区线平齐。 2）球的位置：射门区大禁区外的弧线顶点上。 5：障碍物绕行： 1）避障区障碍物共有9个，在固定位置摆放，每成功绕过一个障碍物得5分。在绕某个障碍物过程中碰到一个障碍物但完成绕行扣2 分（即只得3分），碰到两个障碍物但完成绕行扣4分（即只得1分），碰到三个障碍物即为0分，扣完为止，不计负分。若障碍物被碰倒，则此障碍物的绕行不得分。完成绕过障碍物指机器人小车的行进轨迹必须是绕障碍物360o的封闭曲线。 2）如若机器人推着某一障碍物绕行另一障碍物，则视为绕行无效。不得分。 3）绕行已被机器人碰倒的障碍物，不论成功与否，均不得分。 4）每个障碍物只有在第一次成功绕行时可以得分，重复绕行同一个障碍物 不论成功与否，均不得分。 5）机器人每次绕行的360o封闭曲线内只能包含一个障碍物，如若包含两 个或两个以上障碍物，则视为绕行无效，不能得分。 6）绕行轨迹及绕行顺序由参赛队自行设定。 6：射门 1）机器人小车在避障区至少完成绕过一个障碍物，才可以进行射门动作，否则即使完成射门也不得分。 2）机器人小车到达射门区就可以射门，射球进门得5分，如果球碰到射门区的边界，则视为一次射门动作结束。 3）球门线中点放一障碍物，若机器人碰到门区障碍物，则射门不得分。 4）不可以重复射门。 7：比赛结束 1）一次比赛结束，符合以下条件之一就视为本次比赛结束： ①小车进入射门区且发生射门动作无论是否进球。 ②比赛超过1分钟，无论是否有射门动作。 中国自动化学会机器人竞赛委员会 FIRA小型组专业委员会