1、智能循迹小车概述.DOC

长沙民政职业技术学院 智能循迹小车 设计报告 专业：应用电子技术 班级：电子1233 姓名：朱长森 学号：1219013323 指导老师：宋晓虹 2014年10月-----2014年12月 智能循迹小车 学院：电子信息工程学院 班级：电子1233 学号：1219013323 姓名：朱长森 指导老师：宋晓虹 〖摘要〗本课题是智能循迹小车的制作。智能小车具有启动与制动的功能，能识别预定的黑色线路，并且按照线路行驶。本作品主要采用发光二级管与光敏电阻进行信号的采集（即黑色线路识别），用LM393电压比较芯片对电压变化进行信号的处理，并驱动直流减速电机工作。 〖关键词〗LM393芯片 发光二极管 光敏电阻直流减速电机 绪论 2 1、智能循迹小车概述 2 1.1循迹小车的发展历程 2 1.2智能循迹分类 2 1.3智能循迹小车的应用 2 1.4智能循迹小车的关键技术 3 2、循迹小车的总体设计方案 3 2．1 智能循迹小车主要功能： 3 2．2智能循迹小车的设计思路 4 2．3智能循迹小车运动结构选型 4 3、模块方案比较与论证 4 3．1电源模块 5 3．2信息采集模块 5 3．3信息处理模块 5 3．4电机驱动模块 5 4、小车硬件实现及模块电路的设计 6 4.1信息采集模块 6 4.2信号处理模块 6 4.3电机驱动模块 7 4.4电路总图 7 5、结论与预期效果 8 致谢 9 附录 9 参考文献 11 绪论 2．2智能循迹小车的设计思路 在本电路中，是利用发光二极管发光，当发光二极管照射在白纸上时，反射回来的光照强，当照射在黑色线路上时，反射回来的光照强度弱。此时光敏电阻会有不同的电阻，前者小后者大。因此在电路中所分到得电压也不同，然后通过LM393电压比较芯片对这两路电压进行处理并输出高低两种电平，从而来控制三极管8550的导通与截止两种状态，进一步来控制电机的运转。 2．3智能循迹小车运动结构选型 （1）轮子：轮子启动力矩小，所受摩擦阻力小，反映灵敏，且有很好的缓和效果。最主要的是能耗小。 （2）履带：履带能在各种复杂的环境中运行，可进行诸多的危险作业，但是其能耗相当大。 （3）腿：腿这种运动结构能够在一定的复杂非结构环境中穿行，但是支配这种运行结构有相当大的技术问题。 由于本作品是在光滑的路面上行驶，不会有特殊环境，所以选择第一种运行结构，轮子是最好的结构，而且成本费用低，效率高。 3、模块方案比较与论证 机器循迹小车控制系统主要由电源模块、信息采集模块、LM393处理模块、电机驱动模块组成。通过模块间的信息传递来实现小车的循迹功能。 现有以下几种方案可供选择： 3．1电源模块 用两--三节1.5V的干电池进行供电; 用一块手机电池板进行供电； 由于本电路只需3--5V的直流电即可，所以选择用两节1.5V干电池进行供电。 3．2信息采集模块 （a）采用光敏电阻组成光敏探测器，光敏电阻的阻值可以根据周围环境光照的强弱而发生变化，当光照强时，其阻值小，当光照弱时，其阻值大。阻值的明显变化可以通过电压比较器来输出高低两种电平。 （b）用红外发射管和接受管来制作循迹传感器，当发射管照射在白纸上时，有反射光回射到接受管，输出高电平，小车继续行驶。反之，输出低电平，小车单侧停止。 因为光敏电阻组成的探测器易于实现，所以本电路选择用光明电阻组成的光敏探测器来循迹。 3．3信息处理模块 由于在循迹模块选择用光明电阻组成的光芒探测器，所以本模块直接选用LM393电压比较芯片。 3．4电机驱动模块 采用L293D专用的电机驱动芯片，其响应频率高，且可以同时控制两个电机。 采用三极管，将其当开关使用，来控制驱动电机。 在本电路中选用三极管8550来进行电机驱动。 4、小车硬件实现及模块电路的设计 由信息采集模块发送信息给信息处理模块，然后经信息处理模块来控制电机驱动模块。 4.1信息采集模块 信息模块电路图 本模块电路利用光明电阻组成光敏探测器，当led发光管照射在白色路面上时，光敏电阻的阻值小，当led发光管照射在黑色引导线上时，光敏电阻的阻值大。这样便引起电路的电压发生变化，产生信息。 4.2信号处理模块 信息处理模块电路图 本模块采用LM393电压比较芯片对前面电路的信号进行处理，而后输出高低两种电平。LM393的工作原理：当芯片的正相端电压高于负相端时，其输出高电平；若当芯片的负相端电压高于正相端时或者负相端电压与正相端相当时，其输出低电平。 4.3电机驱动模块 本电路是通过高低电平来控制三极管的导通与截