机器视觉中的摄像机标定技术研究.pdfVIP

l04 工 具技 术 机器视觉中的摄像机标定技术研究 曹换荣 张明柱 河南科技大学 摘 要：机器视觉中在对景物进行定量分析或对物体精确定位时，都需要进行摄像机标定，即准确确定其内部 和外部参数。寻找快速有效的摄像机标定计算方法是机器视觉中的重要问题。分析了带有透镜径 向的一阶畸变 的摄像机模型，利用RAC标定提出一种求解其参数的标定计算方法，标定过程每一步都用线性求解 ，避免了非线性 优化中的不稳定性。试验证明，该标定方法操作简便，标定精度高。 关键词：机器视觉，摄像机标定，线性 ，径向排列约束 ，透镜畸变 StudyonCameraCalibrationTechnologyforMachineVision CaoHuanrong ZhangMingzhu Abstract：CameracalibrationcanbeusedtocalculatetheinternalandexternalparametersofacalTleFainviewing．Itisone ofhtebasictasksforanalyzingthegeometryofasceneanddeterminingtheshapesnadlocationsofobjectsinmachinevision．So itisimportanttofindanewhighspeedmethod．Thecma eramodelwithradialdistortionisanalyzed．Anewlinera approachwhich givesthesolutionthroughthelinearalgorithm isintroduced，whichthecameracalibrationisdonewiht RAC．Thenonlinera itera— fivecalc~ationprocessesiseliminated．Theresultsshowthathtemehtodissimpleandhightaccuracy． Keywords：machinevision， CalTleracalibration， linearity， radialalignmentconstraint， lensdistortion 处会有较大的畸变，出现成像坐标偏差，成因有透镜 1 引言 的径向畸变、切向畸变、偏心畸变等_23J。偏心畸变 摄像机标定是机器视觉检测中最重要的一步， 可通过使用变焦距镜头方法准确估算光心来克服， 其精度直接决定了检测精度。根据摄像机成像模型 和切向畸变相 比，径 向畸变为影响工业机器视觉精 分为线性标定和非线性标定。线性标定用线性方程 度的主要因素。带有透镜径向一阶畸变的摄像机模 求解，简单快速，但准确性欠佳。非线性标定考虑了 型_4J是对针孔摄像机模型的一个修正，考虑了径向 畸变参数，引入了非线性优化，但方法较繁，速度慢， 畸变 (见图 1)。 对初值选择和噪声比较敏感，且非线性搜索并不能 保证参数收敛到全局最优解_1j。根据是否有标定物 的方式分为传统标定方法和 自标定方法。后者不依 赖于标定参照物，只利用摄像机运动过程中周围环 境图像之间的对应关系来进行标定，一般应用于机 器人手眼系统或主动视觉系统。前者是在一定摄像 机模型下，基于特定试验条件 ，如形状、尺寸已知的 图1 考虑透镜畸变的小孑L摄像机模型 标定参照物，经过图像处理，并利用数学变换和计算 方法，计算摄像机模型的内部参数和外部参数，标定 设( ，Y， )是三维坐标系中物体 P的三维 精度较高。 坐标。(，