基于CAN总线的运梁车分布式控制系统的研制.pdfVIP

7．05．026中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1671—4598(2017)05—0094—05D0：【：10．16526／j．cnki．11—4762／tp．201 基于CAN总线的运梁车分布式控制系统的研制 杜小刚 (中国铁建第十一局集团汉江重工有限公司，湖北襄阳,441046) 摘要：应用于高铁Pc梁运载的运梁车是SPMT特定用途的一种，其电气液压控制系统复杂，传感器及液压执行机构种类及数量 多；基于CAN总线的分布式控制系统架构，将控制系统设计成多t-控$1J模块，采用CAN总线作为系统中各单元之间交换信息的通道， 给系统设计和布线带来了极大地便利；文章从硬件和软件设计进行阐述，从动力控制、转向控制、行走控制、悬挂及支腿控制等，逐 步介绍运梁车控制系统的研制过程和控制系统结构组成；在参考以往运梁车设计的优缺点基础上，采用了最先进的传感器对运梁车进 行了全方位的监控和精确的控制；分析了研制过程碰到的重难点问题及解决办法，为同类自行式模块运输车(SPMT)控制系统的设计 提供了一定的参考；研制成功的控制系统安装于公司生产的HJY550运梁车上经过调试及试运转，控制精确、各项功能均达到设计要 求，系统运行稳定、安全可靠。 关键词：SPMT；运梁车；测量控制；液压系统；功率匹配；辅助驾驶系统 DistributedElectricalControl for Girder Researchof SystemTranspoting VehicleBasedonCANBUS DuXiaogang (China 1lthBureau Industry 441046，China) Railway GroupCo．Ltd．HanjiangHeavy Company，Xiangyang，Hubei PC isakindof use．itselectrical control is Abstract．Thebeamcarrierusedfor beams SPMT—specific hydraulicsystem high～speed actuatorsarenumerous．Thecontrol basedonCANbusdistributedcontrol and ofsensorsandhydraulic system complex，thetype quantity into controlmodules．TheuseofCANbusasthe ofinformationbetweenthe architecture，and system exchange system designedmultiple the and has convenience．This onthehardwareand variousunitsofthechannel，tosystemdesignwiringbroughtgreat paperexpatiates and control，and showthede— software the control，s