具有一步时延的直线电机迭代学习控制.pdfVIP

第27卷摇 第6期 计 算机 技 术 与发 展 Vol.27摇 No.6 2017年6月 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 COMPUTERTECHNOLOGY AND DEVELOPMENT摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 June摇 2017 具有一步时延的直线电机迭代学习控制 周摇 颖,何摇 磊 (南京邮电大学 自动化学院,江苏 南京 210003) 摘摇 要:将网络化控制引入传统的直线电机控制系统,充分发挥网络化控制的共享信息资源、减少系统布线、增加系统的 灵活性和可靠性等优势,发展一种新型的网络化直线电机迭代学习控制模式。 由于通信网络的限制,信息在网络通道中 出现传输时延在所难免。 针对测量信号在网络通信中存在随机一步时延的直线电机迭代学习控制系统,分析研究了P型 迭代学习控制算法的收敛性问题。 在采用 Bernoulli 随机序列描述一步时延,并假设其属于某个给定的数值区间的基础 上,利用压缩映射方法和 范数理论给出了P型迭代算法的收敛条件,从理论上证明了算法的收敛性并进行了仿真验证。 姿 理论分析和仿真验证结果表明,尽管系统存在随机一步时延,所运用的迭代学习控制算法仍能保证跟踪误差的收敛性。 关键词:网络控制;一步时延;直线电机;迭代学习 中图分类号:TP273摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标识码:A摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号:1673-629X(2017)06-0060-06 doi:10.3969/j.issn.1673-629X.2017.06.013 Iterative Learning Control for Linear Motor System with One-step Delay ZHOU Ying,HE Lei (College of Automation,Nanjing University of Postsand Telecommunications, Nanjing210003,China) Abstract:The networked control isintroduced to the linear motor control system to develop a new type of iterative learning control for networked linear motor system,which hasmany advantages such asresource sharing,lesswiring,better flexibility and reliability.Due to the constraint of the communication network,the transmission delay is inevitable.Considering the measurement signal having one-step delay,the convergence problem of P-type Iterative Learning Control (ILC) algorithm has been analyzed for linear motor system.The one-step delay isdescribedasa stochasticBernoulliprocesswith unknownprobabilityunder thehypothesisthat theprocessbelongstoa known numerical interval.On thisbasis,bothofthecontr