第三课控制系统的时域分析.ppt

第三章 控制系统的时域分析 §3-1 控制系统的性能指标 §3-2 一阶系统的时域分析 §3-3 二阶系统的时域分析 §3-4 高阶系统的时域分析 §3-5 线性系统的稳定性分析 §3-6 线性系统的稳态误差 脉冲响应（续） （1）时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 （2）典型一、二阶系统的动态性能指标超调量和调节时间等与系统的参数有严格的对应关系。 （3）欠阻尼二阶系统的阶跃响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当（如0.707左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 （4）如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 （5）稳定性是控制系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统本身的一种固有特性，它取决于系统的结构与参数，而与外作用信号的形式和大小无关。劳斯-赫尔维茨代数稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 （6）稳态误差是系统控制精度的度量，更是系统的一个重要性能指标。它既与系统的结构参数有关，也与输入信号的形式、大小和作用点有关。计算稳态误差既可应用拉氏变换的终值定理，也可由静态误差系数求得。 （7）系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 第三章 控制系统的时域分析 1. 时域性能指标 2. 一阶系统的各种响应（阶跃、斜坡、脉冲）分析 3. 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析以及性能指标与各参数的关系 4. 二阶系统脉冲响应和具有零点的二阶系统分析 重 点 1. 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析及动态性能的改善方法 2. 稳定判据及其应用 3. 稳态误差的计算与减小ess的措施 分析控制系统的第一步是建模，然后采用各种 进行分析，由于多数控系是以时间t作为独立变量， 所以人们往往关心状态及输出对时间t的响应。 时域分析法——根据系统的微分方程，以拉氏 变换为工具，直接解出系统的时间响应即方程的解。 时域分析是一种直接在时间域中对系统分析的 方法，准确、直观，可根据响应表达式和曲线分析 系统的稳、快、准等性能。 但稳定性下降。 可为零。即为使此时系统为无差系统， §3---6 稳态误差的分析计算 作用点之间至少设置一个积分环节。 §3---6 稳态误差的分析计算 至少设置两个积分环节。 因为实际中n(t)多数为阶跃，故常 §3---6 稳态误差的分析计算 例3．试分别计算n(t)=A1(t)和n(t)=Bt时系统的esn: §3---6 稳态误差的分析计算 系统误差的极限值，它无法反映误差 能用计算e(t)终值的方法求得。 随 t 变化的规律，即 随时间变化的规律不 只有在阶跃输入、斜坡输入、抛 物线输入等三种给定信号下才能使用。当输入 信号为其它形式的函数时（如脉冲、正弦等）， 此法便无法应用。为此引出动态误差系数的概念。 利用动态误差系数法可以研究输入信号为任意时 §3---6 稳态误差的分析计算 间函数时系统的 相同的系统，在同样形式的输入信号下， 完全可能具有不同的变化规律。只有动态误差 系数法才能完整地描述。 两个静态误差系数完全 展开为台劳 级数： 的邻域内 §3---6 稳态误差的分析计算 称为误差级数，它的收敛域是s=0的邻域，即相 当于 所以对上式求拉氏反变换，可得到 的时域表 所以对上式求拉氏反变换，可得到 达式: §3---6 稳态误差的分析计算 r(t)是已知的，关键是求 . 当系统阶次较高时，用上 式确定 不太方便，通常采用如下简便方法： §3---6 稳态误差的分析计算 然后写出多项式比值形式的 —按s的升幂排列写： 用上式的分母多项式去除它的分子多项式，得到一个 s的升幂级数： §3---6 稳态误差的分析计算 ⑴试比较其静态和动态误差系数。 §3---6 稳态误差的分析计算 解：[1]两系统均为1型，且K均为10，故具有完全相等 的静态误差系数： [2]从动态误差系数的角度： ①a系统： 用长除法： §3---6 稳态误差的分析计算 §3---6 稳态误差的分析计算 ②b系统： ，用长除法： §3---6 稳态