基于轨迹-速度耦合策略的复杂道路汽车行驶速度决策.pdf

　 　 　 　 　 　 　 第卷第期 西南交通大学学报 ５０ 　 ４ Ｖｏｌ．５０　 Ｎｏ．４ ２０１５年８月　 　 　 　 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＷＥＳＴ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　 　 　 　 　 　 Ａｕｇ． ２０１５ 　 　 文章编号：０２５８２７２４（２０１５）０４０５７７１３　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８２７２４．２０１５．０４．００２ 基于轨迹速度耦合策略的复杂道路 汽车行驶速度决策 ， １ ２ ３ ２ １ 　 　 　 　 　 　 徐进，赵军，罗庆，邵毅明 １． ４０００７４ ２． （ 重庆交通大学山地城市交通系统与安全重庆市重点实验室，重庆 ； 中铁二院工程集团有限责任 公司，四川成都 ； 西南交通大学交通运输与物流学院，四川成都 ） ６１００３１ ３． ６１００３１ 摘要：为了提供复杂道路上汽车自动驾驶的目标速度，提出了基于前视轨迹曲率的速度决策算法：首先决策　 出前视断面的轨迹点，算出每个点位的轨迹曲率并将其作为输入数据；然后从时间最省、驾驶最舒适、定速巡航 以及混合模式中选择其一作为决策目标；在速度界限以及纵向侧向舒适性约束下进行滚动时域优化，决策出前／ 视断面上的期望速度值，随着车辆的行驶前视断面依次向前滚动，最终得到沿行驶距离变化的速度曲线．用复杂 山区道路的实测数据验证了模型的精度，以２条公路和１条赛道作为仿真算例，结果表明：（１）通过组合不同的 轨迹决策目标和速度决策目标，能够得到多种驾驶模式的速度曲线，进而模拟出多种实际驾驶行为；（２）由于前 视轨迹是在通道边界内生成，弯道半径、转角、回旋线、路宽、偏转方向等用于确定通道边界的道路变量，都会改 变轨迹特性进而影响行驶速度，因此，本文算法能够适应复杂的道路几何条件． 关键词：人车路系统；智能驾驶；目标速度；运行速度，速度决策；驾驶行为；驾驶员模型 中图分类号：Ｕ４１２．３；Ｕ４９１．２５　 　 文献标志码：Ａ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｐｅｅｄ ＤｅｃｉｓｉｏｎＭａｋｉｎｇ ｏｎ Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｈｉｇｈｗａｙｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＳｐｅｅｄ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ １，２ ３ ２ １ ， ， ， ＸＵＪｉｎ 　 ＺＨＡＯＪｕｎ 　 ＬＵＯ Ｑｉｎｇ 　 ＳＨＡＯ Ｙｉｍｉｎｇ （１． Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｓａｆｅｔｙ ｏｆ Ｍｏｕｎｔａｉｎｏｕｓ Ｃｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ ４０００７４，Ｃｈｉｎａ；２． Ｃｈｉｎａ Ｒａｉｌｗａｙ Ｅｒｙｕａｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ． Ｌｔｄ． ，Ｃｈｅｎｇｄｕ ６１００３１，Ｃｈｉｎａ； ３． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｔｒａｆｆｉｃ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：