以模型化基础设计进行自动化系统的设计、模拟、及实现.PDF

以模型化基礎設計進行自動化系統的設計、模擬、及實現 By Bill Chou, Product Marketing Manager, MathWorks 傳統的自動化工程師透過在與真實機器連結的可程式邏輯控制器(programmable logic controllers, PLCs)上執行控制演算法，來進行演算法的實現及測試。這種方式主要的缺點包含昂貴、困難、或 首次於機器上測式控制策略的危險性 。較妥善的作法是先利用機器模型的模擬來設計及測試控制 系統。由於修正設計瑕疵的成本及困難度將隨著流程的進行而增加 ，模擬的使用可以讓許多問題 在開發過程的初期即被揭露，減少在流程後端發現瑕疵的機會 。在隨後控制器連接到真實機器進 行測試及驗證時，工程師便可以對於系統實際表現更具信心 。 模型化基礎設計 許多工程師體認到傳統控制設計途徑上的限制，開始使用模型化基礎設計(Model-Based Design)來 開發及模擬代表著控制系統動態的系統層級模型。該模擬模型將控制策略與機器中的機械、電 氣、液壓等要素連結。模擬幫助工程師執行案例測試、以及在開發流程中及早發現設計和整合上 的錯誤。當一項專案由設計進行至執行階段，您可以從控制器模型產生結構式文件編程語言程式 碼 ，並將其作為附加指令(Add-On Instruction ，AOI) 匯入至RSLogix™ ，以減少手動編寫程式碼可能 發生的錯誤 。透過模型化基礎設計，可以更容易地對控制策略進行變更或更新，因為您可以很快 速地更新模型、重新執行測試、重新產生結構式文件編程語言程式碼 、將更新後的AOI 匯入至 RSLogix™ 。 鋼鐵軋延機系統建模 為了更清楚地了解模型化基礎設計實際的應用，我們以一個鋼鐵軋延機系統的控制策略開發為 例。這個鋼鐵軋延機從扁鋼胚生產出單一厚度的鋼片，在軋延的過程當中，通常會由輥輪在每個 階段對鋼片壓縮。在軋延的過程中間，會加入一個張力控制器(looper)來維持鋼片張力的穩定，避 免鋼片撕裂或鬆弛。 1 (圖1) 軋延機流程示意圖 建立單一步驟的受控體模型 完整多步驟系統建立可以從建立由輥輪與張力控制器組成的較小的單一步驟受控體模型開始。在 軋延階段 ，一個液壓致動器被用來對輥輪施加壓縮鋼帶的壓力 。這個以DC 馬達產生的軋延扭矩 負責控制軋延速度。您可以在Simulink 建立輥輪的機械、電氣、以及液壓元件的模型。張力控制 器、張力控制器前的鋼片、及張力控制器之後的鋼片成為模型中以接頭連結的三個主體。 (圖2)) Simulink 模型中的軋延與張力控制步驟示意 2 單一步驟的控制器建模 接下來要進行的是設計與建立單一步驟的輥輪控制器模型。圖3 說明了一個使用了四個補償器的 典型設計。自動標準規格調節器(automatic gauge regulator, AGR)補償器命令液壓閥開啟來產生輥 輪壓縮的施力以控制鋼帶厚度。自動速度調節器(automatic speed regulator, ASR)補償器控制了DC 馬達的電壓，產生軋延扭矩來控制鋼帶的速度。張力控制器的高度控制(looper height control, LHC) 補償器依期望的材料張力決定輥輪的旋轉速度。最後，電流參考計算控制器(current reference calculation controller, CRCC)補償器管理傳送到張力控制器DC 馬達的電流，以決定張力控制器的位 置來維持材料張力。以上所有的環節都是成對的；AGR 補償器控制的液壓致動器控制了鋼帶的厚 度與速度，而LHC 與ASR 補償器負責維持必要的張力及鋼帶速度。 (圖3) 多環路控制架構 下一個步驟要來調整AGR 及ASR 補償器。您首先須將非線性的受控體模型線性化，接著自動調整 並推導出補償器相關係數。接下來，您可以透過執行單一步驟控制器與非線性受控體模型模擬來 驗證推導出的相關係數數值 。在這個案例，LHC 補償器模型是以等比例的整數(proportional integral, PI)控制器建立。使用PID 調整工具可依據時間與頻率域的需求自動計算PID 增益。最後， 以推導出的相關係數執行非線性模擬來測試及驗證鋼軋機的整體設計 。 3 建立一個多環流程 單一步驟的鋼軋機與張力控制器模型可以作為多環流程模型中的元件被重複使用。在這個階段， 您也可以加入額外的元件，