以空间向量为基础之自动导航车路径规划 - 龙华科技大学.PDF

以空間向量為基礎之自動導航車路徑規劃 以空間向量為基礎之自動導航車路徑規劃 潘亞東 徐進浩 龍華科技大學工程技術 龍華科技大學工程技術 研究所副教授 研究所研究生 摘要 本論文旨在發展一台具有路徑規劃並具有避障功能之超音波自動導航車。本文以空 間向量的方法，讓自動導航車避開障礙物，到達所指定之目標。其空間向量的方法包含 了吸引力，排斥力與慣性力，可解決場效函數法在局部極小值的問題，也就是自動導航 車在原地反覆的移動。並應用自動導航車之超音波感測器，製作出周遭環境的地形輪 廓。本論文是以Microsoft Visual Studio . NET 2003 的 C＋＋ 與 C # 設計其控制介 面，用來操控自動導航車Pioneer 3 － DX 。 關鍵詞: 自動導航車，空間向量法，超音波感測器，路徑規劃。 1 前言 無人自動導航車意指整合自動控制、 力來源及所有功能之基礎。 導引感測、電力電子、通訊介面及機械之 導航系統：有效率地縮短行進花費時 智慧型無人自動行進車輛，其目的在於取 間。 代人力，可以自動執行各種任務。在此定 義之下，無人自動導航車的相關研究蓬勃 發展，功能及應用也日新月異，如無人自 動導航車、足球機器人、無人搬運車等。 以下分別簡介各子系統所屬之功能，如圖 1.1 所示。 人機介面：規劃子系統之間協調、合 作及決策。 通訊介面：操作端與自動導航車之間 資料傳輸的橋樑。 感測系統：偵測未知環境資訊。 圖 1.1 自動導航車子系統整合圖 馬達控制：自動導航車行進功能之動 龍華科技大學學報第二十期,2005.12 避障理論方面： 1.2 文獻回顧 1996 ~ 1999 年，Chee 及 Lang [6-9] 在無人自動導航車的相關領域，國內 等人提出了利用環境的特徵，設計不同的 外都有不少的相關研究，若以移動方式來 模糊控制器完成導航與避障任務，使自動 分析，機器人除了以車輪帶動外，尚有其 車沿著牆壁或是保持在兩牆中央行走，以 它許多不同的動作方式，例如：以「腳」 達到導航之目的。 為移動機構的步行機器人，經常見到的有 2003 年，Lee 及 Wu [10] 提出一個 雙腳機器人、四腳機器人 [1] 與六腳機器 新的量測方法，使用2 組超音波感測器， 人 [2] ，大致上來說，步行機器人的行進 以基因演算法為基礎，結合模糊邏輯控制 速度較慢，但可以行走在較複雜的地形， 達到障礙物閃避與搜尋目標的目的。 像是凹凸不平的路面或是跨越階梯。至於 車形機器人則有速度快的優勢，但只適用 1992 年，Hwang 等 [11] 為了得知 自動導航車與周遭環境的關係，將自動導 於平坦的路面。