无刷直流电机的速度控制方案.pdf

无刷直流电机的速度控制方案 对无刷直流电机转速的控制即可采用开环控制，也可采用闭环控制。与开环 控制相比，速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与 开环系统机械特性相比，其性能大大提高；理想空载转速相同时，闭环系统的静 差率 （额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比）要小得多；当要求的静差 率相同时，闭环调速系统的调速范围可以大大提高。无刷直流电机的速度控制方 案如图1所示。 无刷直流电机控制器可采用电机控制专用DSP （如TI公司的TMS320C24X系 列、AD公司的ADMCxx系列），也可采用单片机＋无刷直流电机控制专用集成电 路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂的速度控制 算法，但由于DSP 的价格高而不适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。后 者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高的控制 精度，适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。 闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的 比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出 被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。 PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试无刷直流电机控制器的过程中应 注意：PID调节器易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生 上下限积分饱和而失去调节作用。所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制 算法加以改进，关系到整个无刷直流电机控制器设计的成败。 速度设定值和电机转速的获取 为在单片机中实现PID调节，需要得到电机速度设定值（通过A／D变换器） 和电机的实际转速，这需要通过精心的设计才能完成。 无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器（通常是霍尔传感器） 信号得到，在电机转动过程中，通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。 由图2可知，电机每转一圈，每一相霍尔传感器产生2个周期的方波，且其 周期与电机转速成反比，因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为 尽可能缩短一次速度采样的时间，可测得任意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽 度，则电机的实际转速为： 但由于利用霍尔传感器信号测速，所以测 量电机转速时的采样周期是变化的，低速时采样周期要长些，这影响了PID调节 器的输出，导致电机低速时的动态特性变差。解决的办法是将三相霍尔传感器信 号相 “与”，产生3倍于一相霍尔传感器信号频率的倍频信号，这样可缩短一次 速度采样的时间，但得增加额外的硬件开销。直接利用霍尔传感器信号测速虽然 方便易行，但这种测速方法对霍尔传感器在电机定子圆周上的定位有较严格的要 求，当霍尔传感器在电机定子圆周上定位有误差时，相邻2个正脉冲的宽度不一 致，会导致较大的测速误差，影响PID调节器的调节性能。若对测速精度要求较 高时，可采用增量式光电码盘，但同样会增加了电路的复杂性和硬件的开销。 电机速度设定值可以通过一定范围内的电压来表示。系统中采用了串行A／ D （如ADS7818）来实现速度设定值的采样。但在电机调速的过程中，电机控制 器的功率输出部分会对A／D模拟输入电压产生干扰，进行抗干扰处理。 第七届微电机驱动与控制设计与应用研讨会 /Meeting/dj2016/ 非线性变速积分的PID算法 1）PID算法的数字实现 离散形式的PID表达式为： 其中：K ，K ，K 分别为调节器的比例、积分和微分系数；E （k），E （k－1） P I D 分别为第k次和k－1次时的期望偏差值；P （k）为第k次时调节器的输出。 比例环节的作用是对信号的偏差瞬间做出反应，K 越大，控制作用越强，但 P 过大的K 会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。积分环节的作用虽然可以消除 P 静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量，甚至使系统出现等 幅振荡，减小K 可以降低系统的超调量，但会减慢系统的响应过程。微分环节 I 的作用是阻止偏差的变化，有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，但 其对干扰敏感，不利于系