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基于Matlab双闭环直流调速系统的仿真 摘要:根据双闭环直流调速系统原理, 采用工程设计方法系统的动、静态性能指标设计调节器参数,并运用Matlab的Simulink和PowerSystem工具箱、系统电气原理结构图的仿真方法,实现了转速电流双闭环直流调速系统的建模与仿真。本文突出介绍了调速系统的建模和调节器、直流电机模块互感等参数的设置,给出了直流可逆调速系统的仿真模型和仿真结果,根据仿真结果验证仿真模型以及调节器参数设置是否正确。 关键词:双闭环;参数设置;互感;仿真 在双闭环直流电动机调速系统中,调节器参数的设置根据工程设计方法可以实现。在实际仿真中，由于直流电机有很多类型, 采用Matlab中直流电机通用模块并设置互感参数来代替各种类型的直流电机,并验证系统设计参数的正确性。本文通过Matlab的工具箱中PI调节器和直流电机模块，根据调速系统数学模型建立以及设置调节器参数的基础上, ,对此系统进行仿真,根据仿真的结果可以验证模型及参数设置是否正确。 1 双闭环直流调速系统的工作原理 双闭环直流调速系统原理框图如图1所示,该系统主电路采用三相桥式晶闸管装置电路。转速调节器ASR设置输出限幅,以限制最大起动电流，控制电路采用典型的转速、电流双闭环系统。根据系统运行的需要,当给定电压后,ASR输出饱和,电机以最大的允许电流起动,使得电机转速很快上升,达到给定的速度后转速超调,ASR退饱和,电机电枢电流下降,经过两个调节器的调节作用,使系统很快得到稳态。 双闭环调速系统的实际动态结构框图如图2所示,该系统包括转速调节器、电流调节器、电机的数学模型外,还包括滤波环节,包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节,其目的是经过给定信号和反馈信号相同的延时,使二者在时间上得到恰当的配合,从而使设计更加方便。 当按工程设计方法来设计转速、电流调节器时,应根据先内环后外环的通用原则,首先设计电流调节器,然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节,再设计转速调节器。 2 双闭环调速系统的建模步骤 2.1　转换环节的建模 根据双闭环调速系统的动态结构框图可知,当电流调节器ACR输出最大限幅时,整流桥输出最大电压值Ud0(max),即电流调节器输出信号与整流桥输出电压成正比,但在Matlab中同步触发器的输入信号为导通角α,整流桥Ud0输出电压与导通角α的关系为: Ud0= Ud0(max)cosα 由上式可知,在仿真过程中电流调节器的ACR输出信号不能直接同步触发器的输入端,必须经过适当转换,使得ACR的输出信号同整流桥的输出电压对应，即ACR输出信号为0时,整流桥的输出电压为0,ACR输出达到限幅(10V)时,整流桥输出电压为最大值Ud0(max),转换模块如图3所示。 根据转换模块可以得到,当电流调节器ACR输出电压为0时,同步6脉冲触发器的输入信号α为90°,整流桥输出电压为0;当电流调节器ACR输出电压为最大限幅(10V)时,同步6脉冲触发器的输入信号为0°,整流桥输出电压为Ud0(max)。 2.2　同步6脉冲触发器的建模 同步触发器包括同步电源和6脉冲触发器两部分。6脉冲触发器可从模块中获得,在其参数的设置过程中,同步合成电压设置为50Hz。6脉冲触发器需用三相线电压同步,所以同步电源的作用是将三相交流电源的相电压转化成线电压,同步电源与6脉冲触发器及封装后的子系统如图4所示。 2.3　电动机本体模块参数的设置 实际的电动机互感的参数与直流电动机的类型有关,也与励磁绕组和电枢绕组的绕组数有关,从Matlab中的直流电动机模块可以看出其类型为他励直流电动机,其互感参数公式为: Laf=30Ce/πIf Ce=（UN-INRa）/nN If=Uf/Rf Ce为电动机常数,Uf、Rf分别为励磁电压和励磁电阻。UN、Ra、IN、nN、If分别为电动机额定电压、电枢电阻、额定电流、额定转速和励磁电流。在具体仿真时,首先根据电动机的基本数据,写入电动机本体模块中对应参数,至于电动机本体模块的互感参数,则由电动机常数和励磁电流,改为由公式(2)得到即可。 3　仿真举例 直流电动机:220V,55A,1000r/min,Ce=0.192 5V·min/r,允许过载倍数λ= 1.5;晶闸管装置放大系数Ks= 44;电枢回路总电阻R= 1.0Ω;时间常数Tl= 0.017s,Tm= 0.075s;电流反馈系数β=0.121V/A(≈10V/1.5IN)。转速反馈系数α= 0.01Vmin/r(≈10V/nN),Toi= 2ms= 0.002s。转速滤波时间常数Ton= 0.01s。试按工程设计方法设计电流、转速调节器,并校验转速超调量的要求能否得到满足。设计要求:设计电流调节器,要求电流超调量σi≤ 5%。要求转速无静差,转速超调量σn