现代工程控制中的测试与检测技术5动态特性.pptVIP

复习 动态系统分析的数学基础 拉普拉斯变换 一·、定义 二、性质和定理 5.微分定理 三、典型函数拉氏变换 系统响应分析中典型输入的拉氏变换 单位阶跃 单位脉冲 单位斜坡 四、拉氏反变换求取 部分分式法 系统的动态特性 §1.3.4 测量系统的动态响应 动态响应是系统分析的一种方法。本节主要讨论测量系统的响应问题。 动态测量的任务是定量确定被测量的变化规律，由系统输出推断被测量。测量系统的输出信号正确重现输入信号的能力，需要通过研究测量系统的响应特性来评价。 用真实输入作用于测量系统来研究系统的响应特性是理想的、却是困难的。通常，用某些典型信号作用于系统，通过研究系统对典型信号的响应来了解和评价系统的动态性能。 脉冲 阶跃 正弦（单频周期） ??? 一般的，研究系统的动态性能，从时域和频城两方面讨论。 低阶系统中或简单的瞬态信号输入时，测量系统的性能指标多以时域量值的形式给出； 高阶系统和周期性的、复杂的输入信号，测量系统的性能指标则以频域量值的形式给出。 一 、测量系统的瞬态响应 对阶跃输人,一阶测量系统输出量的拉氏变换 时间响应 ② 稳定时间（调节时间）ts: 响应速度的性能指标（快速性） 定义：响应曲线到达并保持在其最终值周围某一允许误差ε范围内时所需时间。 一阶系统稳定时间： 稳定时间不仅与 时间常数T 有关， 而且还取决于所 选择的允许误差ε。 二、二阶测量系统对阶跃输入的响应 对于幅值为Xs 的阶跃输入，典型二阶系统输出量的拉氏变换为 对Y(s) 进行反变换，可得二阶测量系统的时间响应。具体形式取决于参数ζ和ωn 1）、z 1（过阻尼） 传递函数有两个不相等的负实数极点 利用部分分式法展开系统输出量的拉氏变换 解得： 2) z =1 （临界） 测量系统传递函数有两个相等的负实数极点: s1 = s2 = -wn，对于阶跃输入，系统输出量的拉氏变换为 对Y(s)进行拉氏反变换，可得 3). 0 z 1（欠阻尼） 测量系统的传递函数有两个共轭复数极点 对于阶跃输入，系统输出量的拉氏变换可表示为 测量系统对阶跃输入的时间响应为 响应曲线为衰减的正弦振荡，随t → 稳态值KXs，振荡频率 ,表明： ωn 是系统响应速度的直接标志。 ζ增大，振荡减小，系统稳定性增加。 性能指标 ① 动态误差   衰减正弦振荡,当t→∞时，动态误差趋于零。 稳定时间ts (响 应速度的性能指标) 欠阻尼二阶 测量系统的相对 动态测量误差可 由下式来限定 由此可求得 当 0 z 0.8时 在一定的z范围 内（0z0.9）， wn、z ↑ ，ts↓. ③ 最大过冲量Mp: (稳定性指标) 峰值时间tp: 最大过冲量Mp: ζ大，Mp小，系统 相对稳定，但响应慢。 应该指出，测量系统的瞬态响应，既应有足够的快速性，又应该有充分的稳定性。而时域性能指标都与ζ有关。ζ最佳值范围为ζ＝0.6 – 0.7，ζ小（ζ＜0.4，严重过冲，ζ大（ζ0.8），响应缓慢。 控制系统中，二阶系统的主要性能指标说明： 常用稳定性指标有三种：(参见《热工过程自动控制》p74~76) 阻尼比ζ： ζ↑ → 稳定性↑ 率减指数m： ζ↑ →m↑ → 稳定性↑ 率减率ψ： ζ↑ →ψ↑ → 稳定性↑ （实用） 常用快速性指标有二种：（参见《热工过程自动控制》p76~77） 上升时间tr：第一次稳态值的时间。 tr↓ → 快速性↑ 调节时间（稳定时间）ts： ts↓ → 快速性↑ 准确性指标 （参见《热工过程自动控制》p77） 静态偏差： e(∞)