海底采矿机器人行走结构设计及稳定性分析.pdfVIP

下载本文档

45
0
约9.26千字
约 3页
2017-07-22 发布于北京
举报
版权申诉

海底采矿机器人行走结构设计及稳定性分析.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第32卷第10期煤矿机械 v01．32No．10 2011年lO月 Mine 0ct．20ll Coal Machine丌《户设计．计算≮功海底采矿机器人行走结构设计及稳定性分析沈萧．张绪帅，白硕玮 (山东科技大学．山东青岛266510) 摘要：设计了一种可代替人类深海作业的采矿机器人的行走机构．利用adams软件分析机器人结构和性能．研究了其海底行走的稳定性。关键词：海底采矿机嚣人；adalns；稳定性中图分类号：11P242文献标志码：A St肌ctIlraland ofUnde耶ea Robot DesignS劬mtyAnalysis MiIling SHEN Xiao，ZHANGXu—sh．Iaj。BAIShuo-wei 0fscience柚d unjve璐ity (sh皿do“g Technology，Qingda0266510，ch协a) Absh搬t：Aundersearobotwhichcan human’swod【was reDlaces in删uced．Adamssonwareare and oft}Ie usedto thestnlcture the areresearched． robot，then analyze th。properties walkingstability words：undersea Key IIliningmbot；adams；stability 0引言变形以适应地形．车前部爬坡运动：与车体相连的基于海底世界环境的复杂性和多变形．通过一四履带足机构的爬坡运动。般的人力去开发则不易完成．而且还增加工作人员 I进的风险。本文通过设计了可代替人类深海作业的机器人．确定了机器人的机械结构．并对其稳定性进行了分析．利用adⅢs软件分析其在行进过程中的问题．更好地模拟了采矿机器人在海底作业的行走情蓬况。为海底矿产资源的开发奠定了一定的基础。圈2上斜垃仿真 1机器人机械结构的确定在车体上坡的过程中．需要考虑机器人的纵向现存的机器人种类有轮式机器人、履带式移动极限翻倾角、纵向滑移角、横向滑移角和横向翻倾机器人、轮履式机器人、步行机器人、仿鱼机器人、角进而确保机器人爬坡的稳定性。鱼雷型水下机器人和深海ROV潜水器．通过对以 (1)纵向极限翻倾角机器人在上坡时受力如图3所示．机器人匀速上各种机器人的比较和分析．结合海底特殊的环或者静止