带可控臂绳系卫星释放及姿态控制1 - 力学学报.pdfVIP

第 卷 第 期 力 学 学 报 Vol. No. 年 月 Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics ， 带可控臂绳系卫星释放及姿态控制1） 2) 文 浩 ，陈辉，金栋平，胡海岩 （南京航空航天大学振动工程研究所，机械结构力学及控制国家重点实验室，南京 210016 ） 摘要：考虑带可控机械臂绳系卫星的面内运动，研究其释放阶段的子星位置和姿态控制问题。系绳释放时，通过 调整机械臂转角实现子星姿态的无动量轮控制。控制律设计分为两步：首先，基于非线性最优控制理论，研究在 状态和控制约束下的子星位置及其姿态控制，通过二阶 Legendre 伪谱法求解开环最优控制律；其次，以开环解为 参考，基于轨迹跟踪思想设计反馈控制器，其中反馈控制增益由开环最优控制算法及数值插值确定。最后通过算 例研究验证了该方法的有效性。 关键词：绳系卫星，可控臂，释放，姿态，跟踪控制 中图分类号：V448.21 文献标识码：A 文章编号： 引 言 有时变、非线性和欠驱动特征，还必须满足各种 近三十年来，绳系卫星以其独特优点而得到 任务约束和苛刻的技术要求，其控制律设计和求解 广泛关注，已成为具有广泛应用前景的空间技术 均非易事。已有研究成果和在轨实验飞行表明， 发展方向之一[1, 2] 。然而，绳系卫星系统呈高度非 绳系卫星系统的动力学分析和控制具有相当大的 [1] 线性特征，即便结构形式最简单的绳系卫星系统， 挑战性 。 其动力学及控制问题也非常复杂[1] 。由于系绳具 卫星释放及回收是绳系卫星任务中的关键环 有阻尼小、柔性大的特点，当它被置于空间环境 节，也是近年绳系卫星研究工作的焦点。例如， 并与卫星耦合时极易产生一系列复杂的不稳定运 Barkow 等深入研究了轨道平面内绳系卫星释放 动。在绳系卫星释放及回收过程中，系绳长度的 控制问题，对比分析了六种控制策略[3] 。Williams 变化引起 Coriolis 加速度，很容易导致系绳出现 设计了一种具有较高计算效率的后退时间区间控 大幅摆动及振动。若不对此施加控制，则会出现 制器，针对轨道面内绳系卫星系统进行了仿真验 系绳缠绕或星间碰擦事故，系绳内的动应力幅值 证[4] 。金栋平和胡海岩基于 Chebyshev 展开和伪线 也可能会超过材料的强度极限，导致系统失效。 性化方法研究了三自由度绳系卫星系统的最优控 即便在绳长不变的状态保持阶段，绳系卫星系统 制[5] 。文浩、金栋平和胡海岩分析了两体电动力 也具有丰富的动力学行为，可能表现为周期、拟 绳系卫星的回收控制，并就卫星轨道倾角对控制 [6] 周期甚至复杂的混沌运动。绳系卫星控制不但具 变量幅值及性能指标的影响进行了讨论 。 — — 收到第 1 稿， — — 收到修改稿. 1）国家自然科学基金(编号和，中国博士后科学基金及江苏省博士后科研资助计划基金，和南京航空航天大学基本科研业务费 专项科研项目(编号：NS2010024) 资助 2 ）E-mail ：wenhao@nuaa.edu.cn