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第 卷第 期 海 洋 工 程 VoI .24 No .2
24 2
年 月
2006 5 THE OCEAN ENGINEERING May 2006
文章编号： （ ）
1005-9865 2006 02-0067-05
自治水下机器人在深海采矿系统湖试中的应用
，
1 2 1
李一平 ，燕奎臣
（ 中国科学院沈阳自动化研究所 水下机器人研究中心，辽宁 沈阳 ； 中国科学院 研究生院，北
1 . 1100 16 2 .
京 100039 ）
摘 要：以大洋采矿前期的湖试为例，介绍了AUV 在矿产资源调查和深海采矿中的应用。在深海采矿系统作业前期，利用
AUV 调查湖底的地形地貌、结核的分布与覆盖率，确定集矿机作业地点的大地坐标。在深海采矿系统作业后期，利用 AUV 调
查集矿机在湖底的行走轨迹和压陷深度，估算回采率。
关键词： ；深海采矿系统；水下调查
AUV
中图分类号： ； 文献标识码：
TP242 .2 P754 . 1 A
AppIication of autonomous underwater vehicIe in
Iake test of deep-sea mining system
，
1 2 1
，
LI Yi-ping YAN Kui-chen
（ ， ， ， ， ；
1 . Research Center of Underwater VehicIes Shenyang Institute of Automation CAS Shenyang 110016 China 2 . Graduate SchooI of the
Chinese Academy of Sciences ， ， ）
Beijing 100039 China
：
Abstract This paper gives an exampIe of the Iake test of a deep-sea mining system and introduces the appIication of AUV to mineraI resources
investigation . In pre-mining ， ，
the AUV is used to survey topography and physiognomy of the Iake distribution and ratio of artificiaI
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