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基于最优控制的倒立摆系统
20 2 () Vo.l 20 No. 2
2007 4 Journal of YantaiUn iversity ( N atural Science and Engineering Ed ition) A r. 2007
: 1004 8820( 2007) 02 0120 03
杨世勇, 王培进, 徐莉苹
( , 264005)
: 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究. 首先建立了系统的 学模型, 然
后运用线性二次型最优控制策略设计控制器, 并进行了仿真研究, 最后在实际设备上完成
了实时控制实验.仿真和实验结果表明, 控制系统具有优良的品质和特性, 不仅动态性能
和稳态性能好, 鲁棒性也很强.
: 倒立摆; 最优控制; 控制器; 仿真; 实时控制
: TP273 : A
.
,
.
,
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1
[ 1- 5]
, ,
Fig. 1 Inverted endu lum system
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. 0. 109 kg, l = 0. 25 m, b =
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g = 9. 8m /s,
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, 1.
( 1):
: 2006 05 15
: ( 1966 ), , , , , : .
第 2期 杨世勇, 等: 基于最优控制的倒立摆系统 121
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