轮式拖拉机机械诱导导航技术研究.pdfVIP

2011年 6月 农 机 化 研 究 第6期 轮 式拖拉机 机械 诱 导导航技术研 究 张明颖 ，陈 军 (西北农林科技大学 机械与电子工程学院，陕西 杨凌 712100) 摘 要：为实现果 园机械 自动化 ，开发了一种结构简单的拖拉机机械式导航系统。以车辆的航向偏差、横 向偏差 和前轮转角为输入量 ，转向驱动 电机 的转速为输 出量 ，设计 了车辆直线跟踪 的PID控制器。实验结果表 明，当拖 拉机行驶速度为 0．53m／s时，最大横 向偏差小于0．1rfl，能够满足拖拉机果园作业的要求。 关键词 ：车辆导航 ；直线跟踪 ；PID控制 中图分类号 ：$219 文献标识码：A 文章编号：1003—188X(2011)06-0210-04 拖拉机 自动导航系统包括福 田欧豹4040型拖拉 0 引言 机和机械引导两部分。在拖拉机上安装有 Pc机 (联 拖拉机 自动导航技术是现代精细农业的重要组成 想9333)、拉线位移传感器 (台湾 HONTKOHPS—M1 部分 ，应用在 自动喷药、除草和收割等作业中，可以大 — 5V)、直流伺服电机 (西安明朗58SYX一3A)和电机 幅度提高生产效率，降低劳动强度。因此，世界各国 驱动器 (西安明朗MLDS3805)，在机械导向机构上安 对拖拉机的自动导航非常重视，投入了大量的资金和 装了两个转角传感器 (上海海智 WDJ22A一1—2K)。 人力进行研究开发¨-3。目前的导航方式有地磁导 福 田欧豹4040型拖拉机方向盘经过了改造，电机 航、接触式导航、信标导航、视觉导航和 GPS导航 和拖拉机转 向柱的力矩传递是通过转向控制切换装 等L4J。何卿等人设计了应用于玉米行、模糊控制器 置实现的。转向控制电机为一直流伺服电机，电机输 和 PID控制器相结合的双层控制器的接触式拖拉机 出端连接一圆锥齿轮减速器，对 电机进行减速增矩， 导航控制系统，当行驶速度不超过 1m／s时，拖拉机导 以提高负载能力。通过调整两锥齿轮的啮合来实现 航精度在0．05m以内，平均误差为 0．O15m j。朱磊 电机到转向柱的力矩转递。电机和减速器用螺栓固 磊用曲柄滑块机构原理的导航方式设计了履带式移 定在转向柱外壳上。在拖拉机作业前，按照所需路径 动机器人，采用模糊 PID控制器，以0．15m／S的速度 预先铺设橡胶管。作业时，与导向机构同轴的两个轮 直线行走时，最大跟踪误差为0．02m；机器人转弯半 子卡在橡胶管上，传感器不断地将检测到的信息通过 径为2m时，最大跟踪误差为0．05m J。用机械完成 A／D (中泰工控PCI一8333)转换卡发送到计算机中， 果园农事作业，既能减轻劳动强度 ，又能抢农时，减少 计算出拖拉机与预定路径的相对位姿信息，向直流伺 损失，为果树生长发育创造 良好的条件，促进果品优 服电机的驱动系统发送控制命令 ，控制方向盘的转速 质高产。因此，本文选用轮式拖拉机作为果园机械的 和转向，从而实现拖拉机按预定的路径 自动行走。 移动平台，选用成本低、可靠性高、受环境影响小的机 械引导导航方式，采用 PID控制理论设计车辆的导航 控制器 ，寻求提高拖拉机沿预定路径直线跟踪行走的 精度。 1 机械导航系统 1．1 系统结构 收稿 日期：2010—08—10 1．PC机 2．电源 3．直流伺服电机 4．电机驱动器 基金项 目：中央高校基本科研业务费转项资金项 目(QN2009041) 作者简介：张明颖 (1986一)，女 ，陕西富县人，在读硕士研究生，