柔索牵引并联机构的静刚度分析.pdfVIP

第46卷第3期 机械工程学报 v01．46NO．3 2010年2月 Feb． 2010 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：lO．3901／JM吣．2010．03．008 柔索牵引并联机构的静刚度分析’‘‘ 李辉朱文白 (中国科学院国家天文台 北京 100012) 摘要：对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析，推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明，柔索牵引并联机构的静刚度矩 阵可分解为两项：kl是动平台位姿变化产生的静刚度，与索张力相关；奶是索的位形变化产生的静刚度。柔索牵引的完全约 restrained restrained 束定位机构(Completelypositioningmechanism,CRPM)或过约束定位机构(Redundantlypositioning restrained 对于柔索牵引的欠约束定位机构(Incompletelypositioning m 仅与索的弹性性能和雅可比矩阵相关，而且与索张力的大小有关。通过一平面3自由度RRPM的算例和代表IRPM的500 口径球面射电望远镜馈源悬索支撑系统的静刚度比较分析，证明了关于静刚度理论计算模型的有效性。 关键词；柔索牵引并联机构静刚度500m口径球面射电望远镜 0312 中图分类号：THll2 of ParallelMechanism StaticStiffness Flexible--cable--driven Analysis LIHuiZHUWenbai As仃onomicM of 10001 Observatories，Chinese (National AcademySciences，Beijing2) ofthe Abstract：Thestaticstiffnessofflexible—cable-drivenmechanismisstudiedanditstheoreticalformulationcalculation parallel modelisdeduced．Theresultsshowthatthestaticstiffnessmatrixofflexible-cable—drivenmechamsmCanbe parallel decomposed intotwo results and themovable whichcorrelates1)l，itllcable fromthe of orientationof tensions， parts．ks changesposition platform causedthedeformationanddeflectionofcables．ThefilttheT thatthestati