水下仿生微机器人驱动信号发生算法.pdfVIP

2008年 1O月 系 统 仿 真 技 术 0et．．2008 第4卷 第 4期 System SimulationTechnology Vo1．4．No．4 中图分类号：TP301．6 文献标识码 ：A 水下仿生微机器人驱动信号发生算法 严本男，叶秀赛 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 ：采用基于外设组件互连标准 (peripheralcomponentinlereonnection，PCI)总线的14位 16通道模拟量输出板卡 PIO—DA16，采用visualBasic6．0开发应用程序控制电压信号的输出，应用于驱动仿生多足微机器人的智能材料。在 传统的微元算法的基础上提出了改进的数值算法用来开发正弦波形的驱动信号，并且比较了改进算法产生的波形 与传统算法之间的区别，并给出了相应的程序。对其中的关键语句作了简单的说明，最后对输出波形进行了测试输 出，并总结了各算法之间的差异。 关键词 ：PIO—DA板 ；波形 ；信号；算法 UnderwaterBiomimeticMicrorobot’SDriving SignalGeneratingArithmetic 蹦ⅣXiaonan．YEXiufen (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Theadoptedhardwareis14bytes，16channelsPIO—DAanalogOUtputcardbasedonPCI(pe— ripheralcomponentinterconnection)bus，applicationprogram isdevelopedforoutputvoltagesignal，in ordertodriveBiomimeticmulti—leggedM icrorobot’Sintelligentmaterials，differentkindsofnumerical arithmeticisproposedfordevelopingsinewave，thispaperalsocomparedthesignalgeneratedbydiffer— encearithmetic ，the correspondingprogram isgiven．The key pointissimply explained，atlastthe differencebetweenthreekindsofarithmeticissummarizedandhteOHtputwaveistested． Keywords：PIO-DA card；wavetype；signal；arithmetic 取得了大量 的研究成果，例如仿蟹式水下机器 引 人…、仿龟式水下机器人 、鱼型水下机器人 等的研究都取得 了一定 的成果。此类机器人采 近年来随着智能材料学科的迅速发展，大量 用智能材料驱动 ，具有较小的体积、较低的噪声 、 的人工肌肉材料被研制并广泛应用于实际的科 较高的机动性、良好 的灵活性以及高度仿生化等 研当中，如离子交换聚合薄膜 (ICPF)、形状记忆 优点，在海底资源探测、水下通信、海洋开发以及 合金(SMA)等材料。与此同时，一系列的采用此 军事领域都有重要的应用前景。 类智能材料作驱动器 的水下仿生智能机器人也