联动机制分析与设计.pptVIP

第三章 连杆机构的分析和设计;本节教学目标;◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ;●图解法; 机构运动分析的方法 1. 图解法：形象、直观 ，但精度不高 ； （1）相对运动图解法 （2）对于速度分析，还有瞬心法 2. 解析法: 效率高，速度快 ，精度高； 便于对机构进行深入的研究。 （1）杆组法 （2）整体分析法 （3）位移分析 ：是速度分析和加速度分析的基础 （4）所用数学工具 ：矢量、复数、矩阵 重点：矢量运算法 ;2 用速度瞬心法作平面机构的速度分析;瞬心的概念和种类;(2) 瞬心的种类; 由于每两个构件具有一个瞬心，所以对于由N个构件组成的机构，根据排列组合的知识可知，其瞬心总数 K 为;机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 ;（3）.两构件组成转动副： 两构件 绕转动中心相对转 动，故该转动副的中心便是 它们的瞬心 图3-2b; （5）.两构件组成滑动兼滚动的高副 ： 因接触点的公切线方向为相对速度方向，故瞬心应在过接触点的公法线nn上（如图3-2d所示），具体位置由其它条件来确定。 图3-2d;;用瞬心法解题步骤;3. 速度瞬心的应用;速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用;(2) 曲柄滑块机构;(3) 正弦机构;(4) 凸轮机构;已知： 构件1的角速度ω1 和长度比例尺μl 求：从动件2 的速度V2； 解：由直接观察法可得P01和P02 ，由三心定理可得P12，如图所示。由瞬心的概念可知： ;求齿轮机构传动比i23。; 图所示所示的平面组合机构中，已知机构作图的比例尺μl，及构件1 的角速度 ，求图示位置构件4的线速度 。 ;; 3 用相对运动图解法作平面机构的运动分析;矢量方程图解法的基本原理和作法;用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析;C;C;二、同一构件上两点之间的运动关系;同理有： VC＝VA+VCA 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA;a;;;速度多边形的性质;;法向加速度 ;切向加速度;2、同一构件上两点加速度之间的关系;同理： aC＝ aB + anCB+ atCB 大小： ? √ ω2lCB ? 方向： ? √ C→B ⊥CB;n’;;;2. 　两构件上重合点间的速度和加速度求法; VC3 = VC2　= VC1　+ 　VC2C1 方向： ⊥CD ⊥CA 　 ∥AB ( 3－9 ) 大小： ? 　 ω1 l AC ?;(2) 　加速度分析;哥氏加速度;上述两式联立后得;两构件上重合点间的速度与加速度求法全过程;同一构件上两点间的速度和加速度关系; 为哥氏加速度，其计算公式为:其方向是将相对速度 的矢量箭头绕箭尾沿牵连角速度的方向转过900;2、两构件重合点的运动关系（点的复合运动）;1）速度关系;;2）加速度关系;大小:;取?a作加速度图,加速度极点为q;速度分析;;4 平面矢量的复数极坐标表示法;平面矢量的复数极坐标表示法;与坐标轴重合的单位矢量 ;矢量的回转 ;复数极坐标表示的矢量的微分 ;5 平面机构的整体运动分析法;平面机构运动分析的矢量运算法; 2．注意事项  A. 在选取各杆的矢量方向及转角时，对与机架相铰接的构件，建议其矢量方向由固定铰链向外指，这样便于标出转角。 B. 转角的正负：规定以轴的正向为基准，逆时针方向转至所讨论矢量的转角为正，反之为负。  ;实线位置的BC相当于M=+1的情况，而双点划线位置的则与M=-1相对应。由式（3-9）和（3-10）得到连杆的转角，即;曲柄滑块机构的速度分析;方向：