工业机器人组成及工作原理程序.ppt

1.力控制简介 目的: 控制机器人各关节使其末端表现出一定的力或力矩特性。 分类 直接力控制 （Direct force control） PID控制 间接力控制 （Indirect force control） 被动柔顺（变刚度） 主动柔顺 （阻抗控制） 为什么采用力控制 轴孔配合 ？ 形状适应性 接触碰撞 直接力控制 作用：实现机器人与环境作用力的精确控制 实例：力的PI控制方法 特点：直接力控制具有力回路，直接控制期望力 间接力控制 分类：主动柔顺-阻抗控制；被动柔顺-变刚度 特点：间接力控制（阻抗控制、力/位混合控制）【通过控制位置实现力控制，没有明确的力回路】 阻抗控制分类 区别在内环 被动柔顺控制 目的：基于安全性考虑 阿西莫夫三定律： 1950年,美国作家埃萨克·阿西莫夫在科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三定律”： 1）机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 工业机器人通常远离人，当人进入其工作范围，会造成意外伤害 与人交互需求 安全性是第一位的 从仿人的角度 变刚度 人体关节构造 前臂肘关节 仿生机器人关节 建议反馈、作业提交： xunyu1025@163.com 课件下载(不能传播)：motorandcontrol@163.com [密码：motor123] Thank You! 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * * * * * 工业机器人控制系统 工业机器人组成与工作原理（控制概述） 1.1 工业机器人的基本组成 1.2 工业机器人工作原理与技术参数 1.3 工业机器人控制技术综述 1.1 工业机器人的基本组成 主要由机器人本体、控制器、示教器三大部件组成 六轴垂直多关节机器人 机械结构简图 ●S 轴（回旋） ●L 轴（下臂倾动） ●U 轴（上臂倾动） ●R 轴（手臂横摆） ●B 轴（手腕俯仰） ●T 轴（手腕回旋） Motoman工业机器人 机器人关节 ？ 控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。 其基本功能有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。 开发程度：封闭型、开放性和混合型。 【目前基本上都是封闭型系统（如日系）或混合型系统（如欧系）】 控制方式：集中式控制和分布式控制。 机器人控制器 工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 集中式控制系统结构 ？ ？ ？ 组织层 (作业控制) 协调层 (运动控制) 执行层 (驱动控制) 分布式控制系统结构 KRC4性能参数： 全部采用总线形式 处理器库卡(工业)PC（2.6GHZ ） 操作系统微软WINDOWS?XP 控制轴数8个 AC伺服马达驱动 与外围设备通讯接口: Profinet,?Profibus,Interbus,EtherCAT,?Ethernet 编程及控制库卡SmartPAD 例：库卡工业机器人控制器KRC4 例：电装（DENSO）机械手 系统组成 1 感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成, 用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。 2 智能传感器的使用提高 了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。 3 智能传感器的使用提高了 机器人的机动性、适应性 和智能化的水准。 4 对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。 感知系统 一、机器人的工作原理 机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。从控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。 1.2 工业机器