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机车轴承座自动上下料机构及其控制系统设计 第一章 自动上下料机构的总体构想 该装置是机车轴承座自动生产线上的辅助装置之一，主要完成抓取工件，提升一定 高度，旋转，移位，松开工件等几个基本功能。 其主要技术指标如下： 1. 工件重量约为 70Kg； 2. 工件最大尺寸（长，宽，高）：440×92×290（具体见零件图）； 3. 最大操作范围：提升高度为 70mm，转动角度为 90°，水平移动为 400mm； 4. 机械手的自由度数为 3(上升,转动,平移)； 5．定位精度：属于上下料机构，本身精度要求不高； 6．装料高度：1050mm； 7．性能要求：抓取可靠、灵活，松放平稳，定位可靠。 在满足上述各项功能的前提下，我们尽量采用结构简单，制造方便的零部件来组成 该机车轴承座的自动上下料专用机构即机械手。根据机械手所要实现的基本功能，我们 采用圆柱坐标式机械手。其手臂的运动系由两个直线运动和一个回转运动所组成，即沿 X 轴的平移、沿 Z 轴的升降和绕 Z 轴的回转，而手部的夹放动作不能改变工件的位置和 方位，故它不计为自由度数，因此该机械手具有三个自由度数即可满足使用要求。 根据实际需要我们选用液压传动机械手：以油液的压力来驱动执行机构运动。其主 要特点是：抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。安排夹紧液压缸， 升降液压缸，回转液压缸和移动液压缸来分别实现夹紧松开、升降、转动和平移各项功 能。为了实现对机械手的各个动作的顺序控制，我们采用 PLC 控制各动作的执行元件。 该机械手的具体结构为：使用两个立柱作为支撑架，在支架上钻两个孔，把装有滑 板及连接板和平移液压缸的导轨装于支架的孔里，采用螺钉进行紧固。滑板上装有由升 降缸和回转缸组成的臂部及手指式手部和驱动手部夹紧、松开的夹紧液压缸。滑板带动 工件一起移动实现平移，移动液压缸与滑板的运动可以由齿轮与齿条的传动来实现。 第二章 机械手的具体设计 2.1 手部的设计 2.1.1 类型选择 根据工件形状、尺寸、重量、材料和表面等状况，选用回转型两指式手部。 2.1.2 手指夹紧力的计算 对于手指垂直位置夹水平位置放置的工件的夹紧力可按下式计算： 0 . 5 G  N   ………………………………2.1 f  式中 N——夹紧力（N）； G——工件的重量（N）； f——摩擦系数，钢对钢 f=0.1。 0. 5 ¥ 70 ¥ 9 . 8  则 N   =3430 N 0 . 1  2.1.3 手部驱动力的计算 由于采用夹紧缸来驱动手指夹紧与松开，因此选用连杆传动的手部比较合理。 (1)理论驱动力的计算： P  2b sin a sin f N  理    ……………………………2.2 c sin( a + j )  式中 P  ——理论驱动力（N）； 理  b——夹紧力到回转支点的垂直距离 b=116mm； c——连杆铰销到回转支点的垂直距离 c=78mm； α——连杆的倾斜角α=43°； φ——杠杆的倾斜角φ=85.5°。 P  2¥ 116  sin 43  sin 85 . 5  则 理    ¥ 3430 ª 10290 N  78  sin( 43  + 85 . 5 )  (2)实际驱动力的计算: K K  P  ≥ P 1  2  ……………………………2.3 实  理  h