基于蚁群算法的足球机器人避障方法.PDFVIP

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2017-07-29 发布于上海
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基于蚁群算法的足球机器人避障方法

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　第 26 卷第 3 期西华大学学报 ·自然科学版 2007 年 5 月　　　　 Vol 26 ,No 3 Journal of Xihua University ·Natural Science May 2007 ( ) 文章编号 :1673159X 2007 基于蚁群算法的足球机器人避障方法邓星桥 ,王进戈 ,朱维兵 ,隆沅庭 ( 西华大学机械工程与自动化学院 , 四川成都 610039) 摘　要 :将蚁群算法用于针对运动目标的足球机器人动态避障路径规划 ,采用自适应更新策略的方法规划最佳避障路径 ,建立了严谨、简洁的选择概率函数和聚度函数 , 以达到对足球机器人避障路径的最优化。大量仿真实验表明 ,该方法可行有效。关键词 :足球机器人 ;蚁群算法 ;避障 ;路径规划　　中图分类号 : TP24 　　文献标识码 :A ( ) 　　足球机器人比赛表现为实时、连续和动态环境 s t a i ( ) w = 1 + [ r - 1 + 05] ( ) 下的多 Agent 冲突、合作及协调[1 ] 。由于障碍物运 max s t a i ( ) 1 r 动的不确定性 ,决定了避障路径规划是复杂的非线 m 2 ( ) ( α)