脉冲 MIG 焊模糊控制器的优化设计.pdfVIP

第16卷　第4期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 16 N o. 4 1997年　7月 M ECHAN CAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY Jul　　1997 脉冲M IG 焊模糊控制器的优化设计 艾　盛　王　坚　马彩霞　朱余荣 (西北工业大学　西安　710072) 艾　盛 摘　要　针对脉冲M IG 焊接采用的模糊控制器进行了探索性研究。鉴于语言变 量的模糊状态划分对控制器的控制性能有着重要影响, 本文没有沿用常规的 七档划分法, 而是通过对不同划分策略下的控制特性进行计算机仿真, 从而 确定了合适的划分策略, 使模糊控制器的设计得以优化。 关键词　 焊　模糊控制器　计算机仿真 M IG 中图号　 43 T G 引　言 模糊控制(Fuzzy con tro l, FC ) 是以人类的逻辑思维为基础建立起来的一种新型控制技 术, 与传统的控制相比, 更接近于人类的思维方法, 具有较高的智能化程度。它在解决非线性、 [ 1 ] 时延时变系统或难以建立准确数学物理模型的系统中, 显示出独特的优越性和实用性 。 本文探索研究脉冲M IG 焊弧压模糊控制器的优化设计, 着重介绍在该模糊控制器设计 中, 通过选用不同的语言变量的模糊状态划分策略, 经过计算机仿真, 实现模糊控制器的优化 设计。 1　FC 系统的建立 我们知道, 一位优秀的焊工由于长期焊接实践经验的积累, 可以在复杂的、存在大量多变 的干扰条件下, 通过人为地调节各种因素, 焊接出一条条质量合格的焊缝。 当采用机械代替手工操作时, 必须要有相应的自动调节手段来取代人工调节作用, 这就必 然要利用焊工的经验知识, 而表达这些知识的语言便是一系列的 FC 规则, 它可以用产生式规 则构成。这样的规则包括条件和结论两个部分, 例如, 可以是这样一条规则: 　　　　 　电弧弧长变长　　 　加快送丝速度 IF TH EN 将这样一系列规则整理出来, 用模糊数学进行处理, 把处理结果作为自动调节系统的基 础, 这样的自动调节系统就称为模糊控制系统。 2　模糊控制器的设计 对于脉冲M IG 焊来说, 为了获得良好的焊缝成形和稳定的焊接过程, 首先要保证脉冲参 航空科学基金资助项目 　收稿日期: 1996 07 18 © 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 6·88 · 机 械 科 学 与 技 术 第16卷 ( 数之间的合理匹配, 其次是焊接过程中保持参数的稳定, 尤其是要控制弧长稳定。当弧长 弧 ) 压 波动时, 要求自动控制系统能够快速反应, 且稳态误差要小。 2. 1　控制系统的结构 对 FC 而言, 其系统的稳态精度并不高, 而快速性较好。当适当选定 FC 的各量化因子之 后, 系统特性可以做到近似于二阶系统临界阻尼的调节特性, 快速性很好旦不产生振荡和超 调。对于作用于系统的各种干扰, 包括系统参数改变引起的时变效应, FC 均有很强的适应