基于角点聚类的移动机器人自然路标检测与识别.PDFVIP

第 1 卷第 1 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 1 №. 1 2006 年 3 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Mar . 2006 CA A I Tran saction s o n Int elligent Sy st em s 基于角点聚类的移动机器人自然路标检测与识别 蔡自兴 ,王 　勇 ,王 　璐 ( 中南大学 信息科学与工程学院 ,湖南 长沙 4 10083) 摘 　要 :针对未知环境中机器人视觉导航的自然路标检测 ,提出了一种基于角点聚类的自然路标局部特征提取 、不 变性表示及其匹配算法. 用 SU SAN 算子提取左右视图中的角点 ,在极线约束下对左右视图的角点进行匹配 ,消除遮 挡或噪声引起的角点 ; 同时应用立体视觉计算角点视差 ,进一步筛选角点. 根据角点聚类策略提取 自然路标局部特 征 ,并提出不随距离 、角度变化的局部特征不变性表示及匹配方法. 理论分析和实验结果表明 ,该算法具有较好的鲁 棒性 ,在一定距离和角度变换下能够对路标进行正确识别. 关键词 :未知环境 ; 移动机器人 ;角点聚类 ; 双 目视觉 ; 局部特征 ; 匹配算法 中图分类号 : TP242 . 6 + 2 　文献标识码 :A 　文章编号 :(2006) 0 1005205 Corner clustering based detection and recognition of natural landmark f or mobile robot CA I Zixing , WAN G Yong , WAN G L u ( School of Information Science and Engineering , Cent ral Sout h U niver sit y ,Changsha 4 10083 ,China) Abstract :Aiming at t he det ection of t he nat ural landmar k s for mobile ro bot navigation ba sed on vi sion sy s t em in unknow n environment , t hi s p ap er p re sent ed a novel met ho d ba sed on cor ner clu st erin g met ho d to buil d t he invariant mo del of local f eat ure of unknow n nat ural landmar k and reco gnize it . Fir st ly , SU SAN op erator wa s u sed to det ect cor ner s in t he left an d right pict ure s. Then t ho se cor ner s were mat ched in t he t wo pict ure s , so t hat occluded point s coul d be delet ed . Then , cor ner s were clu st ered accor din g to t he cor ner clu st ering st rat egy to buil d t he invariant mo del of local f eat ure s of unknow n nat ural landmar k . L a st ly , t he met ho d wa s given to mat ch t h