基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究.PDFVIP

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2017-07-29 发布于江苏
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基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究

( ) 第卷第期西南大学学报自然科学版年月 38 12 2016 12 ( ) Vol.38 No.12 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Dec. 2016 y : / DOI 10.13718 .cnki.xdzk.2016.12.022 j 基于名义模型的机械手鲁棒滑模控制研究① PI 1 2 马莉丽 , 蒋猛 , ; , 1.中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院西安 710086 2.西南大学工程技术学院重庆 400715 : , , 摘要针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分并对 , , 两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数对这两部分设计控制律提出了基于名义模型的机械手鲁棒 PI , 滑模控制方法通过定义基于积分型的函数证明了控制系统是全局渐近稳定的利用该控制器对三关 . Launov . yp , , 节机械手进行关节力矩控制使三关节能在 3s内实现对理想轨迹的跟踪三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟 , , 踪性能仿真实验验证了控制器设计的有效性并且通过合理选择控制器参数能够消除滑模控制器输出所存在的 . 抖振现象. : ; ; ; ; 关键词机械手名义动力学模型建模误差滑模控制轨迹跟踪中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP242.2 A 1673 9868201612 0133 07 、 , , 机械手也称为机械臂多关节机器人是具有多个自由度的开链机构在工业应用的机器人中机械手 . [ ] , 1-3