基于领航跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法.PDFVIP

２０１７年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０７．００２ 基于领航 跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法 白晓平　王　卓　胡静涛　高　雷　熊　锋 （中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 １１００１６） 摘要：面向联合收获机群协同导航作业需求，提出一种基于领航 跟随结构的收获机群协同导航控制方法。该方法 在建立收获机群运动学模型的基础上，结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形 保持控制律。为验证所提模型及方法的有效性，以４台收获机组成的收获机群为试验平台，进行了机群协同导航 控制试验。当速度为 １０ｍ／ｓ时，领航者的平均跟踪误差为５８１ｃｍ，跟随者的平均跟踪误差为５９３ｃｍ，与单台收 获机的导航控制精度相近，验证了所提方法的可行性和有效性。 关键词：收获机群；跟随 领航结构；协同控制；路径跟踪；队形保持 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０７００１４０８ ＨａｒｖｅｓｔｅｒＧｒｏｕｐＣｏｒｐｏｒａｔｉｖｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎ Ｌｅａｄｅｒ ＦｏｌｌｏｗｅｒＳｔｒｕｃｔｕｒｅ ＢＡＩＸｉａｏｐｉｎｇ　ＷＡＮＧＺｈｕｏ　ＨＵＪｉｎｇｔａｏ　ＧＡＯＬｅｉ　ＸＩＯＮＧＦｅｎｇ （ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｆａｒｍ ｍｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎｌｅｖｅｌ，ｍｏｒｅ‘ｃｏｒｐｏｒａｔｅ’ｓｔｙｌｅｆａｒｍｉｎｇ ｅｍｅｒｇｅｄ．Ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ，ｍｏｒｅｔｈａｎｏｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒｃｏｌｌａｂｏｒａｔｅｄｗｉｔｈｅａｃｈｏｔｈｅｒｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｔａｓｋｏｆ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｎｅｗ ‘ｃｏｒｐｏｒａｔｅ’ｓｔｙｌｅｆａｒｍｉｎｇｃｒｅａｔｅｄｓｅｖｅｒａｌｎｅｗ ｃｈａｌｌｅｎｇｅｓｆｏｒｔｈｅ ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｇｒｏｕｐｎａｖｉｇａｔｉｏｎｗａｓｔｈｅｔｒｅｎｄｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｇｒｏｕｐｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｓｔｈｅｃｒｉｔｉｃａｌ ｔｅｃｈｎｉｃａｌｐｒｏｂｌｅｍｔｏｂｅｒｅｓｏｌｖｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ａｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｌｅａｄｅｒ ｆｏｌｌｏｗｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｈａｒｖｅｓｔｅｒｇｒｏｕｐｂａｓｅｄｏｎｍａｓｔｅｒ ｓｌａｖｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄａｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｈａｒｖｅｓｔｅｒｇｒｏｕｐｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｆｏｒｍａｔｉｏｎｋｅｅｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌａｗａｎｄａｐａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｗｅｒｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｆｅｅｄｂａｃｋｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎａｎｄｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｏｄｅｌａｎｄｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｗｈｅｎ ｔｈｅｌｅａｄｅｒａｎｄｆｏｌｌｏｗｅｒｒａｎａｔｓｐｅｅｄｏｆ１０ｍ／ｓ，ｔｈｅａｖｅｒａｇｅｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｌｅａｄｅｒａｎｄｆｏｌｌｏｗｅｒｗｅ