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小车跑迷宫,加记忆(The car runs the maze, plus memory)
小车跑迷宫,加记忆(The car runs the maze, plus memory)
#包括 reg52。”
#包括 stdio. h
#包括信息。”
/////////////////////////////////////////////////////////////////
焦pro_left,pro_right,I,J;/ /左右占空比标志
extern int a [ 30 ] = { 2 };
extern int n = 2,标志= 0;
//////////////////////////////////////////////////////////////////
公司left1 = P0 ^ 0;/ /左电机正反转
公司left2 = P0 ^ 1;
公司^ right1 = P0 2;/ /右电机正反转
公司对^ = P0 3;
公司1 = P0 ^ 4;/ /输出PWM1波控制左电机
有了^ = P0 5;/ /输出PWM2波控制左电机
/////////////////////////////////////////////////////////////////
公司left_turn = P1 ^ 0;/ /左侧传感器(识别路口)
普通左= P1 ^ 2;/ /微调左位置
P1 ^了多重交替焙烘显影工艺= 5;//后中间传感器(识别路口)
P1 ^了MIDF = 3;//前中间(识别路口)
公司对P1 ^ = 1;//微调右位置
公司right_turn = P1 ^ 4;/ /右侧传感器(识别路口)
//////////////////////////////////////////////////////////////////
公司^ P26 = P2 6;/ /左拐
公司^ p24 = P2 4;/ /直走
公司^ P22 = P2 2;/ /右拐
first_straight() /启动直走无效;
straight() /直走无效;
draw_back() /后退无效;
sd_straight() /左岔直走无效;
stop() /终点稍停无效;
无效();//回到起点停车
wleft() /左微调无效;
wright() /右微调无效;
无效ft_left();/ /左转90由黑到白
无效sd_left();/ /左转90由白到黑
无效ft_right();/ /右转90由黑到白
无效sd_right();/ /右转90由白到黑
无效ft_180rt();/ /左转180由黑到白
无效sd_180rt();/ /左转180由白到黑
//////////////////////////////////////////////////////////////////
infrared() /初次循迹无效;
comeback() /返航无效;
无效的内存(int x);//记忆
延时(int z);/ /延时1ms
comeback() /回家无效;
//////////////////////////////////////////////////////////////////
延时(int z)/延时Z * 1ms
{
字符K;
而(z)
{在(k = 0;K<121;K +);} //延时1ms
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////
无效first_straight() /启动走直线
{
P22 = 1;
P24 = 0;
P26 = 1;
pro_left = 90;
pro_right = 90;
left1 = 1;
left2 = 0;
right1 = 1;
对= 0;
延迟(5);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////
无效m_straight() /慢走直线
{
P22 = 1;
P24 = 0;
P26 = 1;
pro_left = 60;
pro_right = 60;
left1 = 1;
left2 = 0;
right1 = 1;
对= 0;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////
无效straight() /走直线函数
{
P22 = 1;
P24 = 0;
P26 = 1;
pro_left = 70;
pro_right = 70;
left1 = 1;
left2 = 0;
right1 = 1;
对= 0;
}
////////////////
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