产学合作成果专刊40.磁铁履带式攀爬式机器人.PDFVIP

產學合作成果專刊 40. 磁鐵履帶式攀爬式機器人 李宗禮副教授、樊漢台助理教授、翁克承、廖明倫 南開科技大學 自動化系、福祉科技所 摘 要 本計畫提出一種遇到其工作表面在污垢油膩的狀 態下 ，還可以進行攀爬動作的攀爬機器人 ，實際物化為 可供販售的實用性商品 ，亦即一個可量產的磁鐵履帶式 攀爬機器人的內外銷商品 ，並落實學術研究專利創思轉 移至產業需求產品的實務應用 。經由本產學合作計劃研 發的機器人 ，一個可無線操控或自走於鐵金屬立體表面 的攀爬機器人 ，提供鐵金屬之船身 、煙囪 、核電廠 、 油槽 、瓦斯槽等危險工作場所的機器人平台 ，其上安裝 CC D攝影機 、機械手臂 、無線通訊傳輸等設備 ，執行檢 測 、偵測 、焊接 、噴漆或維修的工作 ，取代人工進行高 空危險工作人力不足的問題 ，預期具有相當廣大的商 機 。計畫中將利用釹鐵硼 （Nd Fe B）永久磁鐵的強力吸 附功能力 ，配合履帶式機構所組成的機器人 ，確實執行 鐵金屬表面工作特殊用途的市場需求 。 關鍵詞: 履帶式機器人 、攀爬機器人 、釹鐵硼磁鐵 一、緒論 圖一高樓外牆清潔工作[6,7] 1-1前言 世界各國先進的攀爬機器人研發狀況:垂直攀爬機器 1-2研究動機 人屬於行動式機器人之一種 ，其動態定位與控制方式類 為了達到攀爬的功能 ，攀爬機器人的吸附裝置約 似於一般平面行動式機器人 ，但因其在3D空間的運動同 略分為兩種類型 ，第一種為真空類型[9- 14] ，係利用幫 時須考慮抗拒地心引力的問題 ，其機械結構 、空間定位 浦將空氣抽為真空 ，則吸盤就會附著在牆壁上 ，另一種 與控制方式皆相對的困難 ，因此發展垂直攀升的機器人 則為磁性類型[ 15- 18] ，係利用磁性特性 ，所以能夠吸 確為一個較大的挑戰。但對人類不易到達的地方 、傷人 附著在鐵金屬面上行走[19]如圖二 ；而行走方式則分為 的惡劣環境或易發生工安事故的場所[1-2] ，廣泛的使用 以多腳或手臂方式移動 ，輪子方式移動 ，抑或履帶方式 行動式機器人是一個必然趨勢 ，尤其針對垂直 、斜面或 前進 ；組合不同的吸附裝置與移動機構而發展出眾多型 倒立面的行動機器人更是需求殷切 ，因而在世界各研發 態的攀爬機器人 ，也因此在近20年內蓬勃發展的數量驚 案例如船身的檢測噴漆焊接機器人[3] ，或如圖一高樓外 人 ，唯獨在國內發展的人較少 ，以目前台灣市場來看並 牆清潔工作[4-7] ，也有救援之用的攀爬機器人[8] 。 無大量使用攀爬機器人 ，不論是在高樓外牆清潔工作或 者是船身油漆 、清潔等等工作都沒有看見攀爬機器人的 但是如果遇到其表面經常是在污垢油膩的狀態下 ， 大量使用 ，所以本研究期望完成一性能極佳之磁鐵履帶 普通一般的攀爬機器人是無法在污垢油膩的狀態下進行